Transcript Rappresentazione ed Esecuzione Tramite Reti di Petri

Corso di Visione e Percezione:
An Efficient Extension of Elevation Maps for
Outdoor Terrain Mapping
Patrick Pfaff and Wolfram Burgard
Pier Francesco Palamara
Dominio
Navigazione di un sistema robotico
autonomo in ambiente reale:
– Environment modelling (perception)
Numeric Level
Symbolic Level
– Path Planning (Behaviour Control)
Casi
– terreno “facile”, terreno “difficile”, …
Soluzioni
– Grafi, Potential Fields, …
Strutture Dati
Mappa che contenga informazione sull’altezza
dell’ambiente
• Topological Maps – Poche informazioni geometriche
• Full 3D Maps – Costi computazionali
• Elevation Maps – OK!
Caratteristiche:
– Griglia discreta di dimensione
2
1
2
Elevation Maps
Percezione rumorosa: Kalman Filter
2
2






– Aggiornamento della media: 1:t
t t 
1:t 1 zt
2    t2
– Aggiornamento della Deviazione Standard:
Problemi
– Semantico: Gli oggetti “appesi” sono classificati come
ostacoli
– Computazionale: Il matching (ICP) da punti di vista
differenti e’ costoso e non converge
Classificazione
I punti vengono classificati in base
alla deviazione standard in:
– Vertical objects
– Vertical Gaps
– Edge cells (from above)
– Traversable cells
Mappa globale
Viene utilizzato un variazione di ICP (Besl –
McKay – IEEE 1992) per il merging
– ICP
– Con classificazione
– dove
Risultato
Conclusione
Mapping dipendente da ambiente
– Semantica nelle mappe
– Estrazione features
– Filtraggio
– Ottimizzazione (es. modifica di ICP)
Rilevamento dinamico classi di ambiente
– Cosa mi “aspetto” di dover considerare
– Costi e prestazioni scalabili
Software
Moduli software di grandi architetture per
robot mobili
Implementazione in matlab dell’elevation
map
Resources
An Efficient Extension of Elevation Maps for Outdoor Terrain Mapping - Patrick Pfaff and Wolfram
Burgard
a Method for Registration of 3D Shapes - PJ Besl, ND McKay - IEEE Transactions on Pattern
Analysis and Machine Intelligence, 1992.
High Resolution terrain map from multiple senson data - In So Kweon, Takeo Kanade - IEEE
Transaction on Pattern Analisys and Machine Intelligence, VOL 14, N. 2, February 1992
Sélection et contrôle de modes de déplacement pour un robot mobile autonome en
environnements naturels - T. Peynot - LAAS-CNRS
Autonomous Rover Navigation on Unknown Terrains Functions and Integration - Simon Lacroix,
Anthony Mallet, David Bonnafous Grard Bauzil, Sara Fleury, Matthieu Herrb, and Raja Chatila LAAS/CNRS
The autonomous blimp project of LAAS/CNRS Current status and research challenges - Simon
Lacroix Il-Kyun Jung Philippe Soueres Emmanuel Hygounenc Jean-Paul Berry - LAAS/CNRS
On the ICP algorithm - Esther Ezra, Micha Sharir, Alon Efrat
3-D Modelling and Robot Localization from Visual and Range Data in Natural Scenes Carlos
Parra, Rafael Murrieta-Cid, Michel Devy, Maurice Briot - LAAS-CNRS