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三菱电机
Changes for the Better
三菱电机运动控制器讲座
内容简介
概述
基本结构
操作使用
SSCNET介绍
三菱电机运动控制器特点
应用实例
三菱电机运动控制器
集运动控制和PLC控制于一体，实现高性能的运动
控制。
由PLC CPU进行高速顺序程序的处理，由Motion
CPU实现高速运动控制
运动
控制器
PLC
控制
·三菱运动控制器发展过程
96
高性能的Q172/173
A273UH
可控制的轴数
32
8
A173UH
A172SH
A373
：性能
4
A171S
1990
1995
A171SH
2000
：容量
运动控制器基本结构
PLC
编程软件
运动控制
器设置软
件
Basic middle S/W
Q系列PLC
顺序控制处理器
（PLC）
运动控制CPU单元
PLC存储器
PLC存储器
共享内存
共享内存
Q-bus
DI/O等
A/D，D/A等
运动控制处理器
Motion Controller
SSCNET
运动控制 I/F
(DOG, etc.)
SSCNET 放大器和伺服电机
·适配的PLC CPU
运动控制CPU与PLC CPU配合从而完成运动控制功能
可选用的PLC CPU
基本型QCPU：
Q00CPU Q01CPU
高性能型QCPU：Q02(H)CPU Q06HCPU Q12HCPU Q25HCPU
运动CPU控制
PLC CPU控制
·运动控制CPU
型号说明:
Q17□CPU□-□
NONE：没有示教单元
T：
带示教单元
NONE：带散热风扇
N：
没有散热风扇
2：
控制轴数8轴
3：
控制轴数32轴
Q172
(8轴)
Q173
(32轴)
·运动控制器控制模块
伺服外部信号接口模块 Q172LX
FLS 、RLS 、STOP 、 DOG/CHANGE
8组/模块
同步编码器接口模块 Q172EX
串行ABS同步编码器MR-HENC
2个/模块
手动脉冲发生器接口模块 Q173PX
手动脉冲发生器MR-HDP01
Q172LX
3个/模块
Q172EX Q172PX
HD-HDP01
MR-HENC
运动控制器的操作使用
硬件连接
操作系统OS
PLC CPU
通讯设置
系统设置
参数设置
SFC编程
机械系统编程(SV22虚模式)
Motion CPU
·操作系统OS
SV13
适用于搬运机，注塑
机，涂装机等.
SV22
适用于同步控制，
食品包装机等.
SV43
适用于机械周边
工具的加工等.
SV54
专用机械手使用。
注意！
OS必须先安装
·通讯&系统设置
通讯设置
RS232C：115.2Kbps
USB ： 12 Mbps
SSCNET: 5.6 Mbps
系统设置
根据硬件配置进行
相应设置
·参数设置
参数设置
· 固定参数
· OPR原点回归数据
· JOG运行数据
· 伺服参数
·SFC编程
基于SFC的功能强大的编程环境
· 利用SFC(Sequential
Function Chart)直接描述流
程，易于编写和阅读
· 集成了基于Windows的大量的
编程工具，监视工具，调试
工具
· 高速响应外部输入，缩减伺服
程序启动时间，利用步进执行
方式高速执行控制
·运动SFC程序描述
F：
算术操作，
I/O控制
G：
3
2
转移条件
的判断
K：运动控制
1
·运动SFC程序描述
Comment
Ｆ３０２
Mechanical clutch ON
MAIN
１ＦＢ１
Zoom-out
Ｇ６０２
Wait for a command
Ｐ１０
Ｆ１０００
Ｇ４０３
Wait for Ax-1 start
Ｐ１００
Ｇ３０７
Wait for SV power-off
Ｆ３１０
Calculation loop count
Ｋ５１
Program start
Ｆ３０２
IFE1
Ｇ６０２
Ｇ４０３
Ｇ３０７
Ｇ３０７
Ｆ３１０
Ｆ３１０
Ｋ５１
Ｋ５０
Ｆ４０１
Ｇ３１０
Zoom-in
[Ｆ３０２]
ＳＥＴ Ｍ２５０
ＳＥＴ Ｍ２５１
Ｄ５９９ = Ｄ５９９＋１
Ｐ１００
IFE1
Ｇ６
[Ｇ ６０２]
Ｄ１５０ = Ｄ２００ ＊ ６００
Ｍ４
Ｆ５
Ｐ１０
[Ｇ ４０３ ]
Ｍ２０４４ ＊（！Ｍ２００１）
·运动SFC程序举例
运动SFC程序启动方式：
通过设定程序参
数使其自动启动
通过专有指令
（S.SFCS)在
PLC CPU的顺控
程序中加以启动
通过设置CPU共享
数据加以启动
·运动SFC程序举例
运动SFC程序可根据
转移条件来仅仅执
行激活的步
在对程序执行进行监控时，
正在执行中的步在流程图
上会用彩色来显示
·运动SFC程序举例
强大的监控工具
·运动SFC的高速响应控制
A-MOTION: 6～9ms
7ms
Q-MOTION: 1.1～1.6ms
5.5ms
·SV13/SV22实模式
Motion SFC
Program
PLC Program
运动控制步K
伺服程序
伺服放大器
伺服电机
·SV22虚模式
Motion SFC
Program
PLC Program
运动控制步K
伺服程序
Mechanical system
Program
驱动模块(虚拟电机)
输出模块)
伺服放大器
伺服电机
·机械系统编程(SV22虚模式)
虚拟主轴设置
替代机械主轴实现高精度
同步控制，省时省力省钱
创建凸轮控制
精度最大2048个点
配备了11种凸轮特性
曲线，可以实现理想
的凸轮特性曲线控制
·机械系统编程(SV22虚模式)
机械系统
编程示例
1
4
2
3
·机械系统编程(SV22虚模式)
机械系统运行
监控显示
正转
反转
SSCNET介绍
通过 PC编程，监控
MELSEC PLC
运动控制器
MELSECNET10
CC-LINK
SSCNET
• 接线简单
• 高速传输
伺服数据
SSCNET 卡
SSCNET 卡
Siemens, AB 等PLC
使用各种现场总线的
PLC模块
·SSCNET网络特点
 SSCNET：Servo System Control NETwork
Q系列运动CPU通过SSCNET网络控制伺服放大器
•
•
•
•
减少安装时间; 减少接线
能够访问放大器进行参数设置 & 状态监控;
高速控制 5.6Mbps
高可靠性
SSCNET
·参数设置&状态监控
 伺服参数管理
Q运动
CPU
 伺服数据监控
・伺服命令
・伺服参数
伺服数据监视
SSCNET
伺服
・具有数字示波器功能
伺服
注意！
数字示波器不能用USB或RS-232通讯，
必须使用SSCNET卡—A30CD-PCF通讯
·SSCNET版本对比
 SSCNET：VerII
• 连接方式：专用电缆
• 传输速度： 5.6 Mbps
• 传输距离： <=30 M
 SSCNET：VerIII
• 连接方式：专用光缆
• 传输速度： 50 Mbps
• 传输距离： <=800 M
SSCNET
·SSCNET与传统方案的对照
传统解决方案
SSCNET 解决方案
Q173CPU
32 轴/ 模块
QD75M
4 轴/ 模块
·运动控制器的特点
采用64位RISC处理器，能够在不影响运动控制性能的
情况下，与计算机之间进行大量的数据通信
兼容MELSEC-Q系列PLC CPU，
进行高速顺序程序的处理
PLC CPU Motion CPU
通过使用高速串行通信方式，
可以轻松构筑出伺服电机的
同步系统和绝对控制系统
具备了多轴插补，速度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰
富多样的运动控制功能
通过使用SFC流程图编程方法，可以将响应时间的不规
则控制在一定范围内
·运动控制器的优点
 与QPLC CPU 构筑多CPU系统
伺服系统由运动CPU控制，除此以外的机械控制和通讯控制由PLC
CPU执行， 从 而实现任务分配，构筑弹性系统。
 可以实现集中管理
采用SSCNET网络进行高速串行通讯，运行指令、伺服数据的收集、
参数的变更等由运动CPU集中管理
 轻松构筑绝对位置系统
只要加装电池就可以构筑绝对位置系统
 根据不同用途选择适合的OS
适用于传送装配用的SV13、适用于同步运行和电子凸轮运行的SV22
 使用运动SFC程序实现高频率运动
不通过QPLC CPU就可以使伺服运行，从而实现高频率运动
 运算周期可自由选择
可以从0.88ms、1.77ms、3.55ms、7.11ms、14.22ms中自由选择。
·充填机器
·拉伸控制
·压铸机搬运
·三维传送
·印刷机械
·X-Y工作台
·封装机
·钻孔机
·固定大小的开孔
·滚筒供料器
·旋转器
谢谢！