Transcript Matrični opis diskretnega dogodkovnega sistema

Dogodkovni krmilnik transportnega
sistema
Aleš Polič, Aleš Hace
[email protected]
www.ro.feri.uni-mb.si
1
www.ro.feri.uni-mb.si
Cilji




Izdelava krmilja fleksibilnega proizvodnega sistema
Priprava idejne rešitve
Uporaba naprednih metod za modeliranje,
simulacijo in validacijo logičnega vodenja procesov
Uporaba modernih inženirskih pristopov za izvedbo
vodenja
2
www.ro.feri.uni-mb.si
Proizvodni sistem
Robot1
Senzorji
Aktuatorji
Robot2
Transportni
sistem
Robot3
Obdelovalni
stroj
3
www.ro.feri.uni-mb.si
Obdelovalni stroj
Strežni robot
Obdelovalni
stroj
4
www.ro.feri.uni-mb.si
Zgradba krmilja procesa
messages
inputs
outputs
Algoritem vodenja
SFC (IEC848)
Petrijeve mreže
Binarne matrike
commands
Operater
Control
actions
status
Actuators
Machine
Sensors
DSP2 krmilnik
Ožičenje
Distribuirana periferija
Grafični uporabniški vmesniki
...
CAN vodilo
Povezava z
robotskimi
krmilniki
pogon transp. sistema
senzorji
HMI
vmesnik
5
www.ro.feri.uni-mb.si
Rekurzivni opis algoritmov
logičnega vodenja
Sekvenčni funkcijski diagram
Petrijeve mreže
Rekurzivni matrični opis
logično vodenigh sistemov
P1
Stop
u1
u2
T1
T2
P3
CCW
P2
CW
u5
u3
T3
P4
LimL
T6
P8
P6
u7
T7
u8
u6
T4
T5
P4
T8
u4
u9
T10
T9
u10
P7
LimR
u11
T121
T11
u12
P9
Ref
instructions
&
Control
commands
Plant
status
 T1 
 1 1 0 0 0 0 0 0 0 
1
T 
 1 0 1 0 0 0 0 0 0 
0
2 




 P1 
 u1 
 T3 
 1 1 0 0 0 0 0 0 0 
0
P 
u 





2
2
 
 
 T4 
 1 0 1 0 0 0 0 0 0 
0
 P3 
 u3 


 1 1 0 0 0 0 0 0 0 
0
T
 
 
 5



P4 
u4 


 T6 
 1 0 1 0 0 0 0 0 0 
0




M 
, m  P5 , x    , u  u5 , In  

 
 
T
0 0 0 1 1 0 0 0 0
0
 7



 P6 
u6 
 T8 
 0 0 0 1 1 0 0 0 0 
0
P 
u 
 



7
7


T9 

 0 0 0 0 0 1 1 0 0 
0
 P8 
 u8 


 0 0 0 0 0 1 1 0 0 
0
T10
 
 
P9 
u9 
 





T11 
 0 0 0 0 0 0 0 1 1 
0
T 
 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0



 12 
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 
0 1 0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 
Plant
6
www.ro.feri.uni-mb.si
Kaj pridobite



Spoznate inženirski pristop k dizajniranju
industrijskih krmilij
Spoznate tehnologijo implementiranja industrijskih
krmilij
Spoznate formalna orodja in nove pristope za
modeliranje in simulacijo logično vodenih sistemov
7