Transcript rangkaian - zhiescreamous

PRESENTASI TUGAS BESAR
PRAKTIKUM ELEKTRONIKA LANJUT
PROGRAM STUDI D3
“ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN
MEMANFAATKAN KOMPARATOR”
NAMA/NIM
Disusun Oleh :
: Ghian Hufaidillah / 10810020
I. Latar Belakang
Eksperimen yang dilakukan. yaitu membuat robot
line follower di mana robot melaju dengan
mengikuti garis yang sudah di setting dalam jalur,
namun metode tersebut sering terjadi error atau
kesalahan pada saat membaca garis sehingga
tidak sesuai yang diharapkan dan tidak sampai
tujuan. Untuk memberikan solusi tersebut kali ini
kami ingin mencoba memperbaiki metode yang
digunakan yaitu memakai sensor inframerah,
sehingga tidak memakai pembaca garis lagi
melaikan ke dinding.
II. Dasar Teori
Sensor yang digunakan terdiri dari
photodioda. Sensor ini nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya. Untuk sensor
cahayanya digunakan LED IR, komponen ini
mempunyai cahaya yang sangat terang,
sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke
photo dioda.
Cara Kerja Sensor InfraRed :
 Jika photodioda terkena
cahaya, maka photodioda
akan bersifat sebagai sumber
tegangan
dan
nilai
resistansinya akan menjadi
kecil, sehingga akan ada arus
yang mengalir ke komparator
dan berlogika 1.
 Jika photodioda tidak terkena
cahaya, maka nilai resistansinya
akan besar atau dapat kita
asumsikan tak hingga. Sehingga
arus yang mengalir pada
komparator sangat kecil atau
dapat diasumsikan dengan
berlogika 0.
Cara Kerja LM 393 :
Cara Kerja IC LM 393
yang digunakan sebagai
komparator
tegangan
yang berguna untuk
pembanding tegangan.
 Jika tegangan pada
pin (+) > tegangan pada
pin (-) maka output
komparator akan kearah
V+
 Jika tegangan pada
pin (+) < tegangan pada
pin (-) maka output
komparator akan kearah
V-
Cara Kerja Transistor 2N 3906 :
Transistor
2N
3906
merupakan
jenis
PNP
berfungsi sebagai penguat
tegangan
dari
output
komparator,
sehingga
keluaran pada komparator
bisa benar benar bernilai
High dan Low.
Masukan pada kaki 2 yaitu
sebagai inputan (basis),
kaki 1 sebagai keluaran
(emitor) yang dihubungkan
ke ground, dan kaki 3
(kolektor)
masuk
ke
sumber tegangan
Cara KerjaTransistor D313
Transistor D313 merupakan
transistor NPN. Cara kerja
transistor D313 di rancang
untuk
digunakan
dalam
tujuan umum penguat dan
switching aplikasi motor DC
digunakan sebagai penggerak
roda,
berbentuk
seperti
regulator.
Motor DC Penggerak (Dinamo)
Motor adalah komponen yang
mengubah
energi
listrik
menjadi energi mekanik, dalam
kasus perancangan robot,
umumnya digunakan motor DC,
karena jenis motor tersebut
mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh
motor DC berbanding lurus
dengan
potensial
yang
diberikan. Untuk membalik
arah putarnya cukup membalik
polaritas yang diberikan.
III. Maksud dan Tujuan
• Mengetahui komponen - komponen
elektonika yang menjadi fungsi - fungsinya
sehingga dapat mengaplikasikannya dalam
bentuk sebuah rangkaian.
• Mengetahui dan memahami sistem dan cara
kerja Wall Follower dengan segala kendala.
• Mengetahui bagaimana cara membuat
rangkaian robot Wall Follower.
IV. Perancangan
Gambar 1. Diagram block kinerja robot wall folower
Rangkaian Simulasi Multisim
Gambar 2. Skematik rangkaian wall follower
Komponen dan Alat
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
IC LM 393 (2 Buah)
Transistor 2N 3906 (2 Buah)
Transistor D 313 (2 Buah)
Led IR / Pemancar cahaya (4 Buah)
Photodioda Penerima Cahaya Led IR/ (4 Buah)
Potensio / Variable Resistor 10KΩ / 500Ω (1 Buah)
Led Biru Sebagai Indikator (2 Buah)
Baterai 1,5 Volt DC (4 Buah)
Resistor 10KΩ/ 100 Ω/ 220 Ω/ 1 KΩ (10 Buah)
Motor DC (2 Buah) Untuk Kiri dan Kanan
Gearbox, Penggerak dari motor DC ke roda
PCB (2 Buah) , satu cadangan
V. Pengujian Analisa
Hasil uji coba Wall Follower ini menunjukkan mampu berjalan
di beberapa medan, dintaranya medan lurus, belok, naik
Medan Lurus
Medan Belok
jarak
waktu
jarak
waktu
70
1,67
94
1,61
70
1,41
94
2.13
70
1,71
94
2,37
70
1,46
94
2,13
70
1,40
94
2,28
70
0,94
94
2,32
70
1,72
94
2,70
70
1,28
94
2,18
70
1,02
94
2,50
Pemilihan Track
Track Lurus
Track Berbelok
Uji Sensor Apakah Menyala?
Sensor Kiri
Sensor Kanan
Uji Sensor Pada Dinding
VI. Kesimpulan
Wall Follower adalah suatu robot rangkaian
elektronik yang tersusun dari beberapa
komponen-komponen elektronik. Dalam Wall
Follower terdapat 3 bagian rangkaian utama,
yaitu ; rangkaian sensor (menggunakan photo
dioda dan Led-IR sebagai sensor cahaya),
komparator (menggunakan IC LM 393 sebagai
pembanding suatu tegangan)
Dalam penyusunan makalah ini kami hanya
membatasi materi mengenai :
• Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Wall
Follower yang terdiri dari rangkaian sensor
IR(InfraRed), komparator, dan Transistor
• Pada Wall folower ini tidak menggunakan
driver motor akan tetapi memanfaatkan
transistor sebagai saklar untuk memutuskan
arus dari sumber tegangan
Daftar Pustaka
• Dedy Rusmadi, Aneka Rangkaian Elektronika
Alarm dan Bel Listrik, Pioner Jaya, Bandung, 2005.
• Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Pelatihan
Line Tracer, ITS, 2006.
• Diakses pada alamat ;
http://kecoakacau.blogspot.com/2010/06/ickomparator-lm393.html
• Diakses pada alamat ; http://amirulluthfi.blogspot.com/2012/01/rangkaian-robotline-follower-sederhana.html