Transcript Создание и программирование роботов Lego Mindstorm NXT

Создание и
программирование роботов
Lego Mindstorm NXT
Программа LEGO MINDSTORMS NXT
• Интерфейс
• Команды
Интерфейс программы
1. Окно "Робо-центр"
Здесь находятся инструкции по сборке и программированию моделей.
2. Мой портал
Отсюда можно перейти на страницу www.MINDSTORMS.com
3. Панель инструментов
На панели инструментов расположены дополнительные инструменты для
калибровки датчиков, записи пользовательских звуков и создания
изображений для NXT для обмена ими с другими пользователями
MINDSTORMS.
4. Рабочая область
Часть экрана, используемая для программирования.
5. Малое окно справки
Если навести курсор на объект, расположенный в рабочей зоне, то в нем
появится краткое описание объекта (пока на английском языке).
6. Схема рабочей области
Используется для получения сведений о программе. Кликни по схеме и
перетащи ее к той части программы, которую хочешь увидеть.
7. Палитра программирования
Здесь содержатся все иконкиблоки, которые тебе
понадобятся для создания
программ.
8. Панель настроек
Для каждого блока программирования
имеется панель настроек, которая позволяет
настраивать блок для требуемого действия.
9. Контроллер
Осуществляет управление NXT.
10. Окно NXT
Всплывающее окно отображает информацию о
памяти твоего NXT и параметрах связи.
Команды программы
Меню файл (File)
Меню Редактирование (Edit)
Меню Инструменты (Tools)
Меню помощь (Help)
1. Создает новый документ.
2. Открывает сохраненный на
диске документ.
3. Закрывает текущий
документ.
4. Сохраняет измения в
текущем документе.
5. Сохраняет документ с
заданным именем в
заданном месте.
6. Настройка печати документа.
7. Печать документа.
8. Выход из программы.
1. Команды отмены и восстановления
исправлений.
2. Команды операций с буфером обмена:
вырезать, скопировать, вставить, очистить.
3. Создать новый программный блок
пользователя.
4. Редактирование блока пользователя.
5. Редактирование иконки блока
пользователя.
6. Управление палитрами пользователя.
7. Управление профилями пользователей.
8. Определение в программе переменных
пользователя .
1. Калибровка датчиков NXT.
2. Обновление прошивки NXT (см. также
раздел Устранение неисправностей).
1.
2.
3.
4.
5.
Оглавление и указатель файла справки.
Интернет поддержка пользователей.
Обновление программы через Интернет.
Регистрация программы.
О LEGO Mindstorms Edu NXT.
Основы программирования
• Начало программы
• Основные команды
Начало программы
Направляющая (в виде стилизованной балки Lego) определяет порядок выполнения блоков твоей программы. Блоки,
закрепленные на направляющей, могут быть загружены в NXT; другие блоки в рабочей зоне, не соединенные с
направляющей, загружены в NXT не будут.
Значком
обозначается начало всех программ. Блоки, соединенные с началом программы, будут загружены в NXT
при нажатии на пульте управления кнопок Загрузить, Загрузить и Запустить, Загрузить и Запустить избранное.
Начало программы можно использовать и для создания дополнительных направляющих, что позволит в одной
программе одновременно выполнять несколько заданий. Например, главная направляющая в программе может
контролировать движение вперед, а дополнительная - управлять механической рукой, установленной сверху робота:
Палитры блоков
Все программные блоки организованы в
виде трех палитр
Блок жди
Общая палитра (содержит базовые блоки)
Полная палитра (содержит все
программные блоки)
Пользовательская палитра.
Для выбора палитры необходимо
щелкнуть на расположенной внизу
вкладке. Программа для робота создается
путем перетаскивания мышкой
необходимых блоков вправо в рабочую
зону и закрепления их на направляющей.
Жди время
Жди датчик касания
Жди датчик освещенности
Жди микрофон
Жди ультразвуковой датчик
Общая палитра
Полная палитра
Пользовательская палитра.
Блок движение
Блок записьвоспроизведение
Блок звук
Блок дисплей
Блок жди
(появляется
дополнительная
палитра)
Блок цикл
Блок-переключатель
Общая палитра
Палитра действий
Палитра датчиков
Палитра управления
выполнением
программы
Палитра работы с
данными
Специальная палитра
Палитра Моих блоков,
созданная при установке
программы на компьютер. Сюда
по умолчанию помещаются
созданные в программе блоки
пользователя.
Палитра загружаемых из
Интернета блоков.
Приступим к сборке первого робота
3-Моторное Шасси
Этот робот использует два двигателя и поворотное колесо. Третий двигатель установлен низко в центре, где он
может использоваться для управления чем-то еще. Это шасси является устойчивым и прочным и может быть
использовано в качестве основы для других проектов. Ни одна программа образец не предусмотрена в базе,
но можно попробовать некоторые простые движения с помощью функции "NXT Program" на NXT блоке или
написать свои собственные программы.
Простейшие программы движения
• Робот едет вперед, затем назад
• Робот едет вперед, поворачивает, едет вперед
• Робот едет по траектории “круг”
• Робот едет по траектории “квадрат”
• Робот едет вперед с ускорением
• Робот двигается, на некоторое время останавливается, двигается
снова
• Робот едет до одной точки, издает звук, возвращается к исходной
точке, издает звук
Использование датчика касания.
Кнопка удаленного управления.
Используйте один из самых длинных проводов для подключения
датчика касания к порту 1 на NXT.
Используя один из самых длинных проводов подключим к порту 1 на NXT нашего 3моторного шасси датчик касания
Использование датчика касания
Напишите программу, которая будет выполнять следующие действия:
• Двигаться прямо в то время как датчик касания удерживается
• Поворот налево в то время как датчик касания удерживается
• Поворот направо в то время как датчик касания удерживается
После выполнения каждого из этих трех пунктов, программа
возвращается в начало и повторяет их снова и снова.
Хотя программа всегда делает три хода в той последовательности, как
показано выше, вы можете выбрать направление во время вождения
быстро нажав сенсорный датчик необходимое количество раз для
пропуска команд.
Минибот. Инструкция по сборке.
Шаг 1.
Шаг 2.
Шаг 3.
Шаг 4.
Шаг 5.
Шаг 6.
Шаг 7.
Шаг 8.
Шаг 9.
Шаг 10.
Шаг 11.
Шаг 12.
Шаг 13.
Шаг 14.
Шаг 15.
Шаг 16.
Шаг 17.
Шаг 18.
Шаг 19.
Шаг 20.