Transcript 藍芽傳輸介面設定

機器人課程實作教學
LEGO機器人使用ROBOTC
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ROBOTC 簡介
• ROBOTC機器人程式開發環境是由卡內基
美隆大學(Carnegie Mellon)所開發，並且開
發出許多機器人教育所可以使用的套件。
例如：VEX Cortex、TETRIX等可作為機器
人教育所使用的套件。
• ROBOTC教學網站＆卡內基美隆大學機器
人學院。
• ROBOTC適用包含LEGO及Arduino等多種
系統。
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ROBOTC 環境介紹
• ROBOTC操作環境
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ROBOTC ＆ LEGO
• LEGO韌體更新流程-1
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ROBOTC ＆ LEGO
• LEGO韌體更新流程-2
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ROBOTC ＆ LEGO
• LEGO韌體更新流程-3
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ROBOTC ＆ LEGO
• LEGO韌體更新流程-4
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 設定-1
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 設定-2
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 設定-3
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 設定-4
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 設定-5
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ROBOTC ＆ LEGO
• 藍芽傳輸介面 測試
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感測器與連接埠設定
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感測器與連接埠設定
• #pragma config(Sensor, S1, Touch,
sensorTouch)
• #pragma config(Sensor, S2, Sound,
sensorSoundDB)
• #pragma config(Sensor, S3, Light,
sensorLightActive)
• #pragma config(Sensor, S4, Sonar,
sensorSONAR)
• const tSensors lightSensor = (tSensors) S3;
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ROBOTC程式編寫
• 感測器實作-Touch Sensor
• const tSensors touchSensor = (tSensors) S1;
• task main()
• {
•
while(SensorValue(touchSensor) == 0)
•
{
•
motor[motorC] = 100;
•
motor[motorB] = 100;
•
}
•
motor[motorC] = -30;
•
motor[motorB] = -75;
•
wait1Msec(1500);
• }
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ROBOTC程式編寫
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•
感測器實作-Sound Sensor
#pragma config(Sensor, S2, soundSensor,
task main()
{
wait1Msec(1000);
while(SensorValue(soundSensor) < 70)
{
motor[motorC] = 75;
motor[motorB] = 75;
}
motor[motorC] = 0;
motor[motorB] = 0;
}
sensorSoundDB)
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ROBOTC程式編寫
• 感測器實作- Sound Sensor -2
• #pragma config(Sensor, S2, soundSensor,
sensorSoundDB)
• task main()
• {
•
wait1Msec(1000);
•
while(true)
•
{
•
motor[motorB] = SensorValue[soundSensor];
•
motor[motorC] = SensorValue[soundSensor];
•
}
• }
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ROBOTC程式編寫
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感測器實作-Light Sensor
#pragma config(Sensor, S3, lightSensor,
task main()
{
wait1Msec(50);
while(true)
{
if(SensorValue[lightSensor] < 45)
{
motor[motorB] = 60;
motor[motorC] = 20;
}
else
{
motor[motorB] = 20;
motor[motorC] = 60;
}
}
}
sensorLightActive)
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ROBOTC程式編寫
• 感測器實作-Sonar Sensor
•
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#pragma config(Sensor, S4, sonarSensor,
sensorSONAR)
task main()
{
int distance_in_cm = 20;
while(SensorValue[sonarSensor] > distance_in_cm)
motor[motorB] = 75;
motor[motorC] = 75;
}
motor[motorB] = 0;
motor[motorC] = 0;
}
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ROBOTC程式編寫
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動力輸出控制-1
#pragma config(Sensor, S1,
#pragma config(Sensor, S3,
task main()
{
touch,
lightSensor,
sensorTouch)
sensorLightActive)
while(SensorValue(touch) == 0)
{
wait1Msec(50);
if(SensorValue[lightSensor] < 45)
{
motor[motorB] = 60;
motor[motorC] = 20;
}
else
{
motor[motorB] = 20;
motor[motorC] = 60;
}
}
}
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ROBOTC程式編寫
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動力輸出控制-2
#pragma config(Sensor, S1,
#pragma config(Sensor, S3,
#pragma config(Sensor, S4,
task main()
{
touch,
lightSensor,
Sonar,
sensorTouch)
sensorLightActive)
sensorSONAR)
while(SensorValue(Sonar)>20)
{
wait1Msec(50);
if(SensorValue[lightSensor] < 45)
{
motor[motorB] = 60;
motor[motorC] = 20;
}
else
{
motor[motorB] = 20;
motor[motorC] = 60;
}
}
}
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Q ＆A
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謝謝指教
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