Transcript Ex1-樂高基本車

組裝及控制機器人
SoftwareEngineering LAB in NTCU
Outline
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聲控自走車組裝
開發環境安裝及設定
Lejos控制NXT說明
實驗-聲控自走車
練習
SoftwareEngineering LAB in NTCU
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開發環境安裝及設定
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1. 安裝Java JDK
2. LEGO驅動程式安裝
3. 安裝Lejos Library
4. Firmware 更新成Lejos
5. Window XP 環境變數設定
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開發環境安裝及設定
1. 安裝Java JDK 1.6
– 網址:
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk7u7downloads-1836413.html (Windows x86(32bit) or Windows x64(64bit))
2. LEGO驅動程式安裝
– 安裝LEGO原廠驅動程式NXT_Driver_v1.1
• LegoMindstormsNXTdriver32.msi(32bit) or
LegoMindstormsNXTdriver64.msi(64bit)
– 安裝Lejos Library
• 執行leJOS_NXJ_0.8.5-Setup.exe
3. 安裝LEGO Lejos驅動程式
• 執行libusb-win32-devel-filter-1.2.6.0.exe
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開發環境安裝及設定
• 4. Firmware 更新成Lejos(人工智慧課程學生不需更新)
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Setp0: 按住reset按紐約5秒
Setp1: 改變目錄至C:\lejos_nxj\bin目錄底下
Setp2: 執行nxjflash.exe
Setp3: 更新成功畫面如下所示
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開發環境安裝及設定
• 5. Window XP環境變數設定
– • Path ：再加入下列二個路徑
• C:\Program Files\leJOS NXJ\bin;(NXJ安裝路徑)
• C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_07\bin;(Java安裝路徑)
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Lejos控制NXT說明
• 1. Cross-Compile LEGO program
• 2. Lego機器人模組基本元件馬達的控制
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Cross-compile Java program
• 1. Compile java program
– nxjc MySrceen.java
• 2. Upload to LEGO Robot
– nxj MySrceen
• 結果如下所示：
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Lego機器人模組基本元件馬達的控制
NXT基本語法-馬達控制
Motor類別-靜態類別(Static) :
• 需Import的類別庫：
– import lejos.nxt.Motor;
• 可使用的Method：
– setPower(int); //括弧內為0-100
– setPower(int); //括弧內為0-100
– forward(); //前進
– backward(); //後退
– isForward(); //是否正在前進
– flt(); //順勢轉動直到停止
– rotate(int); //旋轉度數，括弧內可放負數
– stop(); //馬上停止
•
程式範例：
– Motor.A. forward(); //連接Port A 的馬達前進
– Motor.A.backward(); // 連接Port A 的馬達後退
– Motor.A.isForward(); // 連接Port A 的馬達是否正在前進
– Motor.B.flt(); //連接Port B 的馬達順勢轉動直到停止
– Motor.C.rotate(35); // 連接Port C 的馬達旋轉35度數
– Motor.C.stop(); // 連接Port C 的馬達馬上停止
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實驗-聲控自走車
• 目的：
– 熟悉Sound sensor之使用
• 動作說明：
– 自動車在往前行駛中，接收到聲音訊號，改變成後退行駛
– 自動車在後退行駛中，接收到聲音訊號，改變成往前行駛
• 示意圖如下所示：
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NXT基本語法–聲音感測器
• SoundSensor類別:
– 需Import的類別庫：
• import lejos.nxt.SoundSensor;
• import lejos.nxt.SensorPort;
– 須先指定其連接port number
• SensorPort.S1 : SensorPort S1的Object
– 可使用的Method：
• readValue()
//讀取聲音分貝值
• setDBA(Boolean dba)
//設定單位, true 讀取聲音單位為分貝
– 程式範例：
• 將Sound Sensor 連接到port1：
– SoundSensor mySound = new SoundSensor(SensorPort.S1);
• Method 呼叫：
– int soundValue=mySound.readValue();
soundValue 變數
– mySound. setDBA(true); //設定單位
//讀取聲音分貝值給
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程式範例片段
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完整範例程式
import lejos.nxt.*;
import lejos.nxt.addon.*;
import java.lang.System;
public class MySoundControl{
static int state = 1;
static int s=0;
static boolean flag=true;
SoundSensor mysound = new
SoundSensor(SensorPort.S3);//sound
public static void main(String[] args) throws
Exception{
MySoundControl msc = new MySoundControl();
while(!Button.LEFT.isPressed()){
if(msc.isHighSound()){
if(msc.state==1)
msc.state=2;
else if(msc.state==2)
msc.state=1;
}
msc.carStateControl(msc.state);
}//end while
}//end main
public boolean isHighSound(){
if(mysound.readValue()>70)
return true;
else
return false;
}
public void carStateControl(int state) throws
Exception{
if(state ==1)
carForward();
else if(state ==2)
carBackward();
}
public void carForward() throws Exception{
Motor.B.forward();
Motor.C.forward();
lcdShow("forward");
}
public void carBackward() throws Exception{
Motor.B.backward();
Motor.C.backward();
lcdShow("backward");
}
public void lcdShow(String showStr) throws
Exception{
LCD.clear();
LCD.drawString(showStr,0,4);
LCD.refresh();
Thread.sleep(1000);
}
}//end clases
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練習
• 自動車在往前行駛中，接收到聲音訊號，左轉九十度，
改變成往前行駛
• 自動車在後退行駛中，接收到聲音訊號，右轉九十度，
改變成往前行駛
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聲控自走車組裝
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伺服馬達
燈泡
LCD螢幕
左右按鈕
Enter
NXT主機
Esc
Touch
Sound
Light
Ultrasonic
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