Transcript ワンチップマイコンを用いた DCモータ搬送車制御

ワンチップマイコンを用いた
DCモータ走行車制御
T２１R００２ 石田嘉文
桐蔭横浜大学
２０１０/７/２３
目 的
 走行車の制御を通して
ワンチップマイコンの使い方と、
DCモータの制御方法を学ぶ。
PIC１６F８７６を使ったDCモータ制御
C Portをモータへの出力に設定
B Port
1５から1８pinは、モータドライバに
制御信号を送っている。
後
前
前
後
右モータ
左モータ
左モータ
C Port
右モータ
１６
３２
６４
１２８
後転
前転
前転
後転
モータ制御（速度一定）
PWMによるモータ制御と応用
PIC１６F８７６
C Portをモータへの出力に設定し
B Port
12,13pinからモータドライバICに、
PWMの信号を接続した。
後
前
前
後
右モータ
左モータ
左モータ
PWM1
PWM2
C Port
右モータ
１６
３２
６４
１２８
後転
前転
前転
後転
プログラム
main()
{
int j;
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM_plus_1);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 255, 15);
PWMを使用する宣言
do{
j=input_b();
j=j^255;
if(j==1){
set_pwm1_duty(128);
set_pwm2_duty(128);
output_c(96);
}
PWMのデューティ比を設定
（回転速度に反映）
96=32+64（実験用回転方向の設定）
PWM制御あり
まとめ
 PICマイコンを使い、その回路の構成
方法や、プログラム、モータの制御を
行うことができた。
 また、その発展としてPWM制御法を
学ぶことができた。
 授業で使用したH8マイコンと
PICマイコンとの違いを体感できた。