Transcript Folien zu Blatt 7 - Software and Systems Engineering

Technische Universität München
Zentralübung Automotive
Software Engineering –
Übungsblatt 7
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Blatt 7 - Fahrerassistenzsysteme
Aufgabe 1) Fahrerassistenzsysteme








Def: FAS: Alle Systeme, die den Fahrer bei der Erfüllung seiner
Fahraufgaben wirksam unterstützen.
Night Vision
Adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC)
Adaptiver Bremsassistent
Spurwechselassistent
Park-Distanz-Kontrolle
Parklückenvermessung
Einparkassistent
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 2) Logische Komponenten von FAS
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 3) Fahrwerk und Fahrerassistenz
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 3) Fahrwerk und Fahrerassistenz
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 4) Sensoren

Long-Range-Radar (bis zu 150 Meter),
Short-Range-Radar (bis zu 40 Meter)
Messgrößen: Winkel, Distanz, radiale Geschwindigkeit.

Laserabstandsmessung (bis 20 Meter)
Messgrößen: Winkel (größer als bei Radar), Distanz

Kamera/Infrarot-Kamera
Messgrößen: Pixelkoordinaten (Berechnung von Linienbreite/länge),
Winkel, Distanz (Stereokamera)

GPS
Messgrößen: Position in Weltkoordinaten
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 5) Szenenbaum

Blätter beschreiben Objekte
 Sensoren



Kamera Sk
Radar Sr
 beobachtete Objekte Oij
Kanten beschreiben
Koordinatensysteme
 Rotationen Rij
 Translationen Tij
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 5) Beispiel Szenenbaum
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 6) Freiheitsgrade
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 7) Kalman Filter
… Vereinfacht gesprochen dient das
Kalman-Filter zum Entfernen der von den
Messgeräten verursachten Störungen.
Dabei müssen sowohl die mathematische
Struktur des zugrundeliegenden
dynamischen Systems als auch die der
Messverfälschungen bekannt sein.
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 7) Kalman Filter
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 7) Kalman Filter
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 8) Ziele Software-Architekturdesign



Verständlichkeit, Testbarkeit, Wartbarkeit, Erweiterbarkeit,
Diagnostizierbarkeit, Wiederverwendbarkeit, Repartitionierbarkeit
Bei verteilten, langlebigen Systemen: Stabilität der Schnittstellen,
d.h. lokale Änderungen haben nur lokale Auswirkungen
Zielkonflikte; Stückkosten, Verwendung von Legacy (auch 3rd Party)
Systemen
Wolfgang Schwitzer
Technische Universität München
Aufgabe 9) Autonome Fahrsysteme


Was fehlt?
Welche Fahraufgaben sind schwierig zu automatisieren?


Vernetzung domänenspezifischer Systeme (z.B. Navi und Recommender)
Langfristig: vorausschauende Situationsinterpretation
basierend auf „Weltwissen“ (z.B. Was kann auf die Straße rollen?)
Wolfgang Schwitzer