Transcript Spii PLUS_Setup Guide

• Encoder factor
• Safety Parameters
Main Panel/Setup/Configurator
Main Panel/Setup/Adjuster/Safety Parameters
EFAC : 한 카운터가 나타내는 단위
FMASK : 체크된 기능을 사용한다
FDEF : 체크되면, 내부적으로 설정된 동작을 한다.
체크되지 않으면, 프로그램적으로 동작시킨다.
SAFINI : 체크되면, Fault와 ^Fault가 반전된다.
Example. Rotary motor & rotary encoder
feedback resolution : 2000 lines/rotation
Internal multiplier : x4
Required user unit : 360 degrees per rotation
EFAC = 360/(2000x4) = 0.045
• Software Limit
Main Panel/Setup/Adjuster/Safety Parameters
Physical stop,에 닿기 전에, 미리 신호를 알려져 안정적으로 STOP
• Maximum Current/Torque
Main Panel/Setup/Adjuster/Safety Parameters
XRMS : Motor Nominal / DRIVER Peak) * 100
XCURI : XCURI * 0.5
XCURV : (Motor Peak / DRIVER Peak) * 100
• Mechanical Break
Main Panel/Setup/Configurator
XRMS : Motor Nominal / DRIVER Peak) * 100
XCURI : XCURI * 0.5
XCURV : (Motor Peak / DRIVER Peak) * 100
Main Panel/Setup/Configurator/MFLAGS
• Axis Setup - General
Main Panel/Setup/Adjuster/Axis Setup/General
Control – Single loop Control, Dual loop Control
Single loop – 하나의 motor에 하나의 encoder를 사용하여
위치 제어
Dual loop – 하나의 motor에 두개의 encoder를 사용하여
속도와 위치제어
Connection – Direct, Remote
Direct – Controller가 Drive Port를 사용할 경우
Remote – HSSI Module을 사용할 경우
• Axis Setup - Motor
Main Panel/Setup/Adjuster/Axis Setup/Motor
Topology – Rotary, Linear
Type – DC Brush, DC Brushless / AC Servo
• Axis Setup - Drive
Main Panel/Setup/Adjuster/Axis Setup/Drive
Type – DC 1-input, 3Phase 2-input, 3Phase 1-input
DC 1-input – Drive를 따로 갖춘 DC Motor 사용 시
3Phase 2-input, Commutation by Controller
– CM내부의 Drive를 사용하는 AC Servo/BLDC Motor
3Pahse 1-input, Commutation by Amplifier
– Drive를 따로 갖춘 AC Servo/BLDC Motor
• Axis Setup – Position Feedback
Main Panel/Setup/Adjuster/Axis Setup/Position Feedback
Topology – Rotary, Linear
Type – Quadrature, Up-Down, Pulse-Direction, SIN-COS, Analog
• Axis Setup
Main Panel/Setup/Adjuster/Axis Setup
• Stepper Drives(Pulse-Direction)
Main Panel/Setup/Configurator/MFLAGS
Control – Stepper-To-Encoder Loop, Stepper with Encoder Feedback
Stepper-To-Encoder Loop – 입력 스텝이 곧 피드백 값이다
Stepper with Encoder Feedback – 외부에 Encoder를 장착한다.
Main Panel/Setup/Configurator/MFLAGS
• Open-Loop Verification
1. Motor Enable 한다.
2. Drive Output Range(%)를 10%로 맞춘다.
3. 조심스럽게 움직여 본다. 모터 폭주 주위
4. 엔코더 방향과 모터 방향이 같은지 본다.
5. 만약 다르다면 Feedback Configuration을 연다.
• Velocity Loop Tuning
• Velocity Loop Tuning 을 클릭
• Motion limited by를 Time Period 혹은 Between two
Points중에 하나를 선택한다.
• LPF Bandwidth를 650으로 셋 한다.
• Integrator Gain 을 0으로 셋 한다.
• Velocity Gain을 100으로 셋 한다.
• Integrator Limit를 50%로 셋 한다.
• Velocity를 최고의 10%만큼 변화시킨다.
• Scope AutoSet을 클릭한다.
• Motor를 Enable하고 Run한다.
• Velocity Gain을 두배로 늘린다.
• Integrator Gain을 오버슈터가 10-20%내로 들어오도
록 계속 증가시킨다.
• Integrator Bandwidth는 50Hz를 넘지 안도록 한다.
(Integrator Gain/20 = Integrator bandwidth)
• Position Loop Tuning
• Position Loop Tuning 을 클릭
• Select motion : Between two points,
Positive direction only, Negative direction only
• First point, Second point 설정
• Velocity, Acceleration, Deceleration을 원하는
동작의 최고값의 50%값으로 설정
• Scope Autoset 클릭
• Motor Enable & Run
• Position Gain을 Position Error가 설정치를
벗어나지 않을 만큼 계속 증가시킨다.
• Current Loop Tuning
• Integrator Gain = 0 Set
• Gain = 1000 Set
• % of Peak Current = 10
• Pulse Length = 4
• Scope Autoset 클릭
• 약간의 Overshoot가 발생할 때까지 Gain증가
• Overshoot가 10~20%내로 계속 증가
• 위의 두 과정을 반복(만족할 때까지)