Transcript Regulacija pogona sa asinhronim motorima
Regulacija pogona sa asinhronim motorima
• Principi upravljanja brzinom ovih motora su nam poznati.
• Ovde ćemo upoznati mogućnosti regulacije (rad u zatvorenoj sprezi).
• Mogući pristupi regulisanju brzine: –Preko statora; –Preko rotora.
Slajd 1 od slajdova 25 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje
M e
M e
s
2 ;
Promena napona statora pri stalnoj učestanosti
M pol s I s pr
M I s
s pol U U s pr
s
s
;
M pr
3
M pr
s
2 ;
U s
=1 2
U s
=0,75 1
U s
=0,5
R
0 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje brzina Slajd 2 od slajdova 25 1
Ograničenje struje 6 4 2
U U U s s s
=1 =0,75 =0,5
R
0 brzina 1 Ako bi mogli kontinualno da menjamo napon statora mogli bi da održavamo polaznu struju na stalnoj, željenoj vrednosti Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 3 od slajdova 25
Kod napajanja stalnom strujom momenat motora ima karakteristike prikazane na slici.
3 2
I s
=2 1 0 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje brzina
I s
=1
I s
=0,5 1 Slajd 4 od slajdova 25
10 5 ) 5 0 1 0.8
0.6
S 0.4
0.2
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje 0 Slajd 5 od slajdova 25
Realizacija napajanja promenljivim naponom
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 6 od slajdova 25
Realizacija napajanja promenljivim naponom
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 7 od slajdova 25
< =atan(
s L/R
)
L
i
R
parametri po fazi pri radnoj brzini!
Struja u motoru se uspostavlja kao da i nema tiristora u kolu!
>
=
atan(
s L/R
) Struja se uspostavlja kontrolisano, ali sa oblikom koji nije sinusan!
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 8 od slajdova 25
= /4 =135 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje =120 =90 Slajd 9 od slajdova 25
Regulacija brzine sa zaštitom od prevelike struje
*
Reg (
)
-
u c
Tiris.
Pretv.
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje
M 3 ~
DB Slajd 10 od slajdova 25
Regulacija brzine sa programiranim upuštanjem
*
Reg (
) f (
)
u c
Tiris.
Pretv.
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje
M 3~
DB Slajd 11 od slajdova 25
Regulacija brzine promenom statorske učestanosti Frekventna regulacija
M pr
rp
3
P
2
r r r
/
r
E
s
2 const .
E
/
s
const.
M pr
const.
3
f s
5 =1 2
f s
4
f s
3
f s
2 1
f s
1 0 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje brzina Slajd 12 od slajdova 25
Kompenzacija pada napona na statorskoj otpornosti!
1
U s
1
s
2 1
f s
=0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje brzina [r.j.] 1 Slajd 13 od slajdova 25
Realizacija frekventne regulacije
REG ISP U s + + U 0
U d U d
INV
s M 3~
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 14 od slajdova 25
Realizacija frekventne regulacije
NEREG ISP Č U s INV
s M 3~
U d
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 15 od slajdova 25
Realizacija frekventne regulacije
NEREG ISP
U d
PWM INV
Us/
s
M 3~
U d
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 16 od slajdova 25
Dizalice – rekuperacija energije kočenja kod spuštanja
Ispravljač Filter Invertor 3~ Mreža
C f
+ T 1
a
T 3
b
T 5
c
Motor
3~ AM −
T 4 T 6 T 2 T 1 T 3 T 5 T 4 T 6 T 2
Protok energije u motornom režimu rada (dizanje tereta)
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 17 od slajdova 25
Dizalice – rekuperacija energije kočenja kod spuštanja
Ispravljač Filter Invertor 3~ Line
C f
+ T 1
a
T 3
b
T 5
c
Motor
3~ AM −
T 4 T 6 T 2
Mrežne prigušnice
T 1 T 3 T 5 Električno kočenje sa rekuperacijom energije T 4 T 6 T 2
Jedinica za rekuperaciju energije Protok energije u režimu kočenja (spuštanje tereta)
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 18 od slajdova 25
Regulacija brzine sa podređenim regulatorom struje statora
V/f NEREG ISP
ref
+
Reg (
) PI Reg i PI PWM INV M 3~
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 19 od slajdova 25
Regulacija brzine sa kontrolom klizanja
ref
+
Reg (
) PI
r
+ +
s =
+
r PWM INV M 3~
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 20 od slajdova 25
Regulisani pogon sa strujno napajanim asinhronim motorom
2
f s =
0,2 0,4 0,6 0,8 1
I s =
2 1
I s =
1 0 brzina [r.j.] 1 Napon statora je funkcija struje i učestanosti!
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 21 od slajdova 25
Realizacija strujnog napajanja
TIR. ISP.
i
d STR.
INV.
s M 3~ Reg. i s
+
i
d *
±
r
+
r
i d
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 22 od slajdova 25
Realizacija strujnog napajanja sa kontrolom klizanja i regulacijom brzine REG. ISP.
STR.
INV.
s Reg. i s
+
i*
-
i
* =f(
r )
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje
r * Reg
+
* M 3~
Slajd 23 od slajdova 25
Zavisnost
i * =f(
r ) I
m I
s j
s I
m M
I
r I
r
(
R r s I
s
I
m
1
R r
j
j
r j M
r
r s
r
) Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje Slajd 24 od slajdova 25
3 2 1.5
1
MAX!!!!
0 0.2
0.1
0 r
r
0.1
Regulisan AC pogoni - Skalarno upravljanje 0.2
Slajd 25 od slajdova 25