Transcript 比例控制器對於一階與二階動態系統之調控行為
比例控制器對於一階與二階 動態系統之調控行為
自動控制 張仁宗 教授
first-order systems
FOR Kp=0 Y 軸 :
C
(
t
)
r
0 X 軸 :0.1
t
K`=
Kp
1
Kp
K`=0(open-loop plant) τ ` = 1 kp
FOR Kp=1 K’ ＝
Kp
1 Kp —steady state 1 — Pure dynamic K’=0.5
τ
’
= 0.5
τ
FOR Kp=10 K’ ＝ Kp/1+Kp K’=0.909
τ
’
=0.0909τ High gain
Second-order system
FOR Kp=0 X 軸 :C(t) Y 軸 :t ω n
’
= ξ
’
1 = K
’
= 1
Kp
Kp
Kp ξ As Kp =0 ξ
’
= ξ ω n
’
=ω n
FOR Kp=1 ξ
’
= ξ/ ω n
’
= ω n overshoot 2
FOR Kp=10 ξ
’
= ξ/ 11 ω n
’
= ω n
’
Proportional regulator changes the static amplification and dynamic response through increasing the stiffness of a system
總結 由以上幾個圖形我們可以知道,當比例控制器(Kp)=0,1,10的時候對於，對 於一階與二階動態系統的影響，並且知道比例控制器為一固定增益控制 器，其可以用來提高系統迴路增益值，藉此提升系統響應的速度與對外 擾及不確定性的抵抗力。