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題目：肢障用複合式輪椅
班級: 醫電四甲
學號: 49827005
學生姓名: 陳彥伯
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古代
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中國最古老的輪椅記載，考古學者在一處約公元前1600年石棺
的刻畫上，發現有輪椅的圖案。
歐洲最早的記載是在中世紀時期的獨輪推車（需他人推進，比較
接近當代護理型的輪椅）
目前世界公認的輪椅歷史中，最早的記錄是中國南北朝
（公元525年）石棺上帶輪子椅子的雕刻也是現代輪椅的前身。
公元１６世紀，文藝復興時期，西班牙國王菲力蒲二世因為患
中風，而乘坐一部木質的輪椅。
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近代
約在１８世紀，出現接近現代造型設計的輪椅。由兩個大大的木
質前輪與後面單一小輪，中間配上一張有著扶手的椅子所組成。
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戰爭帶來的進步
美國南北戰爭出現藤製的輕型輪椅，配合金屬輪子。
一戰之後，美國提供傷患所使用的輪椅重約50磅。
英國則發展出手搖式的三輪輪椅，不久之後在上面加上動力驅動
裝置。
折合式輪椅
公元1932年，一位名叫Hebert Everest（荷波特E）的截癱殘疾
人與他的朋友Harry Jennings（亨利J）發明出第一部現代的可折式
輪椅,並且創立E&J公司。
當時的E&J輪椅骨架由航空金屬管材構成，配上帆布式的座椅。
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戰爭到體育
二次大戰後期，美國開始大量配給傷兵18寸鉻鋼材質的E&J輪椅。
當時尚無輪椅尺寸需因人而異的觀念。
二次大戰後，英國的Sir Ludwig Guttmann（SL 古特曼）開始將
輪椅運動當作康復工具的觀念，在他的醫院獲得良好的成效。受此激
勵，他在1948年舉辦了[不列顛殘障退伍軍人運動會]。1952年成為國
際性競賽。
體育競賽
公元1960年第一次殘障運動會與奧運在相同地點－－羅馬舉行。
公元1964年的東京奧運，首度出現“殘障奧運”這個名詞。
公元1975Bob Hall（保波海爾）成為以輪椅完成馬拉松競賽的第
一人。
隨著競技的需求輪椅的設計朝向強調其功能性、舒適性、耐用性
與外觀酷炫發展。
現今輔具大都分為兩種：
 1.客製化輔具：具針對性，對使用者量身
訂作而成，僅適合使用者本身，具唯一性，
不適合他人使用，價格較昂貴。
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2.產品化輔具：與客製化相反，大部分人
皆可使用，量產，價格較便宜。
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動機
因為現今輔具大都有針對性，故希望能做出結合多
種輔具於一體的多功能輔具。
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靈感
輪椅+輪胎+機械手臂
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適用者
手腳皆在[普通人]
無雙手[需配戴腦波頭盔]
無雙腳[需配戴操作擬人化機械手臂的操作手套]
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Honda推出了一款全新的電動
代步機：
Uni-Cub，它除了體積
更小、更適合在室内使用，
而且它還可以讓使用者坐著、
變得更輕鬆方便。
Uni-Cub是由锂離子電池做為
電源，而極速可達5.6km/h。
它的車輪是由一個行進輪、
及一个方向輪来控制前進、
后退、左右轉、原地回轉等。
由台灣輪椅王所販售：
電動輪椅[MERITS GD3000]
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產品特點：
1.可用控掣器調較座背角度及座
位角度
2.全車（包括摩打及充電器）於
台灣製造，具有緊急短路裝置
3.前方及後方各備兩組強力避震
彈簧，避震功能卓越，乘坐時更
舒適
4.9" 特大加厚前輪，確保前輪
不會跌入細坑及上坡更為容易
5.實心輪胎，無需充氣
6.具有緊急短路裝置，可於緊急
情況時切斷電源，確保安全
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SAVARIA 履帶式輪椅上落樓梯機
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產品特性：
1.可運載標準成人或兒童手動輪椅
2.電機驅動控制系統，確保履帶與梯
階緊密接觸
3.強力電池一次充電後，可持續多次
使用
4.電池失電狀態下，可使用手動緊急
下降裝置，確保無電狀態下安全運輸
到平面位置
5.運行平穩、安靜
6.高效耐磨履帶確保樓梯不受損壞
7.整機可以被分拆為兩個部分，方便
運輸
8.應用於室內和戶外環境，並可用於
多段樓梯的建築中
9.帶鎖控裝置，確保授權人使用 安全
鎖定輪椅裝置
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擬人化機械手臂
德國《Festo》氣動設備
製造公司，發明的機械
手臂名叫「ExoHand」，
《Festo》表示，
「ExoHand」將來不僅可
以運用於工業上發展，
更可以配戴腦部接收器，
幫助可能因為疾病而喪
失功能的雙手，以恢復
其原本功能。
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「ExoHand」除了配戴者可自行操作之外，也可透過模
擬遙控去控制另外一支機械手，動作與速度相當靈敏。
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Sarcos公司所研發出
的軍用外骨骼裝甲XOS
系列
XOS裝甲讓著裝者得以
不費吹灰之力地舉起
最高重達180公斤的重
物。XOS裝甲一開始設
計是用在搬動重物等
粗活上，日後才添入
操控火力強大重型武
器或搬運受傷士兵等
延伸考量。
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日本東京大學農業和
技術學院的研究人员
針對用于改善農民與
園丁等人群的工作情
況而研究出了一個外
骨骼（exoskeleton）产
品
總重量達55磅（约20
公斤左右）
有8個馬達和16個傳感
器
1.類似於腳踏車踏板
附有變速用齒輪
2.與1.與腳踏車鏈結
合，至於椅座下方接
於外層輪胎的軌道中
央
輪胎分3層：
外層為橡膠
中層為充氣橡膠
[類似於輪胎內胎]
內層為輪軌
輪胎外層[用於爬坡
或爬樓梯]
設計形狀有
1. 齒輪狀
2. 3角錐
3. 圓柱狀
中間圖為主軸接於內
層輪軌的圖
鉤爪[用於爬樓梯時
抓住把手以支撐主體
增加穩定度]
接於輪胎右側中層2
輪鐵柱中間
鉤爪有3個指爪
下方有拉把牽動中間
內彈簧藉此操作或固
定鉤爪
圖中2根位於椅子
旁的鐵柱為裝置
鉤爪的地方[可上
下移動或固定於
某個位子]
下方為碳鋼鏈[類
似腳踏車鏈]
鉤爪與支撐鐵柱
裝置示意圖
鐵柱有與椅子連
接
腳踏車鏈結構圖
特點
1.
2.
3.
4.
加入馬達
加入前後4個路況
監視器
加入[可拆解智慧
機械手臂]
加入螢幕顯示器
右圖為介紹二代的輪胎中層固定
於內層的示意圖
基本上類似於德國《Festo》氣動設備製造公司，
發明的擬人化機械手臂「ExoHand」
初代優點：[純機械化] 、便宜、構造簡單
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缺點：無實際測試，不知效果如何
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二代優點：[加入馬達、螢幕、路況攝影機
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與機械臂等]幾乎可取代四肢功能
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缺點：體積大、造價高 、腦波技術未
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成熟
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1.輪椅王http://www.wheelchair.com.hk/power-wheelchairs/
/multifunctional-power-wheelchairs/power-wheelchairs
/multifunctional-power-wheelchairs/OasisGD3000
2. 輪椅百科 http://lunyi.baike.com/article-206919.html
3. 代步機
http://www.neeu.com/news/2012-05-21/29173.html
4. 王朝網路
http://tc.wangchao.net.cn/baike/detail_2671256.html
5. http://movie.yatta.com.tw/topic_talk.php?id=2396
6. 小熊在現
http://bak3.beareyes.com.cn/2/lib/200901/14/20090114414.htm
7. 樂高機器人積木教室 http://tw.myblog.yahoo.com/robotmindstorms/article?mid=241&prev=331&next=240
8. http://news.gamme.com.tw/287425
9. http://www.nunyi.com/html/?500.html