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班級:自控二甲
學號:4a012052
姓名:鐘文旺

無人搬運車系統簡稱AGVS（Automated Guided
Vehicle System），乃是自動化搬運物料的一種更廣泛應
用，它是一種獨立作業的搬運系統，在製程中擔任材料
倉儲、運輸工作，適於搬運不同的物料，自不同的負載
點至不同的卸載點，使得生產線彈性化、降低成本，動
力通常由蓄電池供應，路徑通常是藉埋在地板下的電線
或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測器引導車
子依循電線或圖漆前進，來達成無人操控的搬運方式。

無人搬運車前身為軌道式導引車，系藉輸出入訊
號控制，使搬運車沿預先舖設的各式軌道運行，其原
理與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或導線
系統架設，不佔空間。此外，AGV除了藉輸出入訊號
回饋目前之位置與狀態，尚具有可移動其所託載物較
高精確度之要求。
 引導方式
以實用性分有磁帶引導、電磁引導、光帶引導、導
線引導等方式。
 通訊方式
可分光數據傳輸式及無線電式，都可以與PC連線，
無線電式更可達到ON LINE監控，而光數據傳輸式也
可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，
達到半ON LINE功能。
 行走驅動方式
由於電子技術提升，以前使用伺服馬達作為動力，
目前已可以改用DC馬達準確地控制移動，使得成本相
對降低。AGV也有使用交流伺服馬達，但在有限的空間
與電力下，如何提升交流伺服馬達效率及溫升，都是一
大課題。
移載方式
一般AGV移載方式都可依客戶需求，加以修改成為
各種不同行走方式移載機。
 1.無人駕駛火車
 2.自動倉儲（AS/RS）
 3.裝配線作業
 4.彈性製造系統
 5.其他各種應用
軌道引導系統
非軌道引導系統
 軌道導引系統目的
是使AGV保持一般
直線路徑
 此系統允許一個無
人車在高速率情況
下去移動
 非軌道導引系統目
的是直接使AGV從
第一個軌道部分的
末尾到另一端的開
始。
 此系統除去了轉換
軌道的需要
 利用鐳射掃描光束與空
間佈置的反射板。
 定位誤差僅±2mm，複雜
的系統可使運行非常安
全。
 適用於室內外場地，不
受氣候的影響。
 主要在改善無人搬運車的導引系統
 以不用switch的方式導引AGV轉換軌道
 善加利用導引裝置使未來能夠沿著路徑，高速或慢速行駛。
 為了有高速的AGV，希望整合導引軌道裡有訊號接收器的
系統。
 隨著製造技術的發展，AGV之用於生產線
中，以漸成為趨勢但並非所有AGV系統都能
適用於任何形式的生產作業不適用的設計可
能無法有效發揮AGV應有的功能，產能無法
大量提高，使得生產成本不能降低，造成大
筆投資資金浪費，因此一個AGV的設計應詳
加考量並規劃所要移動的物料數量、物料移
動的途程、裝載物、廠房佈置、交通因素等
重要因素 。