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FIND the conditions that system is controllable and
observable
 1  b 
1
x  
x

u



 0   b2 
y  2 0x
【解】因為系統的狀態矩陣A為Jordan matrix,而且只
有一個Jordan block,所以根據控制性與觀察性的判斷
方法
C
S a
• （1）只要B矩陣對應Jordan
 block的最後一列b2不為
零,則系統即為可控制的 R S  2S  2S  1
(S )
3
2
(S )
（2）因為C矩陣對應Jordan block的第一行為2≠0, 所
以此系統為可觀察的
r
 u

10
S 1
x2
1
S 2
K2
X  AX  BU , Y  CX
K1
x1
y