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Robot
Robot
移動座標
攝影機
固定座標
攝影機
250
250
200
200
誤差(pixels)
End-effect mounted
誤差(pixels)
Fixed in workspace
150
100
50
150
100
50
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9 10
收斂次數
1
4
7 10 13 16 19 22 25 28
收斂次數
固定座標攝影特性:解析度低、伺服抖動小。
移動座標攝影特性:解析度高、易產生伺服抖動。
2005/11/26
1
研究內容
針對單一使用移動式攝影資訊所造成的伺
服抖動現象提出解決方案
方案中引入固定式影像伺服資訊做為補償
以類神經網路離線學習技術建立各別資訊
網路
提出一套權重調整法則來整合此兩類影像
伺服資訊
2005/11/26
2
系統架構與流程
系統架構
(A)機械手臂
(B) 控制器
(C) 個人電腦
(D) (E) 影像擷取卡
(F) (G) 攝影機
(H) (I) 記憶資訊網路
(J) 投影平面
2005/11/26
3
系統流程
m : 移動式攝影架構
f : 固定式攝影架構
uT : 目標點影像資訊
v R : 參考點影像資訊
影像處理單元
em
移動式攝影機架
構之類神經網路
θm
權重調整策略
固定式攝影機架
構之類神經網路
ef
移動式攝影機
類神經網路
更新法則
uT , m
v R ,m
θ : 手臂姿勢
uT , f
θc
控制器
機械手臂
θf
類神經網路
更新法則
影像處理單元
固定式攝影機
v R, f
2005/11/26
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