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權重調整策略
由移動式攝影資訊的影像誤差大小，決定權重調整值 
em  uT ,m - v R ,m
A
C
  0, if e m  A

   1, if em  F
θc  1-   θ f    θm
2005/11/26
uT , m
B
D
E
em
F
v R ,m
v R ,m : 影像中心點
uT ,m : 目標物影像資訊
em : 影像誤差
1
θm : 移動式攝影架構之手臂姿勢
θ f : 固定式攝影架構之手臂姿勢
θc : 經權重調整後之手臂姿勢
影像處理單元
類神經網路
更新法則
uT , m
v R ,m
em
移動式攝影機架
構之類神經網路
θm
權重調整策略
固定式攝影機架
構之類神經網路
ef
移動式攝影機
uT , f
θc
控制器
機械手臂
θf
類神經網路
更新法則
影像處理單元
固定式攝影機
v R, f
2005/11/26
2
實驗結果與結論
250
350
300
250
200
150
100
50
0
誤差(pixels)
誤差(pixels)
透過權重調整策略改善單一移動式影像資
訊之伺服抖動現象
複合式影像資訊
150
100
50
移動式影像資訊
0
1
4
7 10 13 16 19 22 25 28
1
3 5
1
4
7 9 11 13 15 17 19
收斂次數
收斂次數
200
250
200
誤差(pixels)
誤差(pixels)
200
150
100
50
150
100
50
0
0
1
4
2005/11/26
7 10 13 16 19 22 25
收斂次數
7
10 13 16 19 22
收斂次數
3