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專題規劃
指導教授：李博明
組員：4A239009-林晉智
4A239091-陳亭傑
人力規劃
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目前想利用pi板做偏向LILY的四軸飛行器。
林晉智負責協助程式編寫並尋找網路相關資料。
陳亭傑負責程式規劃、零件控制
規劃目標
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我們想做一個類似lily的四軸飛行器能控制制空位置與距離
再加上GPS定位的運用。
目前預計先用遙控器來控制飛行器，未來會轉換成用APP控
制飛行器的所有操作
10/23~10/29
尋找可使用的語言 規劃PI板
最後經老師建議後使用C語言來控制PI
尋找WiringPI範本練習基本PI板的應用
以及自行練習修改程式編寫方式
用更簡單的語法完成相同的控制
遇到問題:
無法直接使用PI板控制電變測試馬達
已知解決方式
詢問學長後，才知道電變要輸入類比訊號才能使馬達轉動
而Pi板只有數位訊號輸出
要用PI板控制電變需要加裝DAC電路才能運作
可以先使用可變電阻控制DAC訊號 充當遙控器的油門
11/20~11/26
購買APM飛控跟遙控
基本結構組裝與零件測試
目前還在理解說明書內容
未來要加掛其他開發板擴充功能應用
遇到問題
因為機架與APM板不便使用，所以有打算利用厚紙板或是3D
列印 自製減震板
遇到問題2
電變因為被鎖住了 無法進行設定
解除鎖定之後就能利用遙控器進行設定
馬達能動
還有其他設定未完成
11/27~12/02
利用紙板設計並製作減震板與底座
之後加裝其他零件較方便安排位置
遇到問題
電變設定好後，在下一次啟動時還需要重新設定，無法保存
設定
解決方法:經由問學長後，學長建議用Mission Planner來看電變
是否有錯誤
12/04~12/10
12/5(六)、12/6(日) 崑山打工
減震板縮小到只放APM上去 並確定最後大小 並繪製3D模型
底座
減震板
12/04~12/10
加裝GPS與羅盤 設定飛機所有初始值
底座
減震板
遇到問題
設定完成之後 羅盤出現問題 反覆重新設定還是沒有解決
所以還要再請教翔大老闆
12/11~12/17
印出上週設計的板子，並加裝上去。
但因為還有其他零件要放置的關係 所以把整個平台架高
讓機架下方能放置電池、電源模組等零件。
底座
減震板
遇到問題
上週Compass的問題，經問過後，可能是apm內建的羅盤跟外
接的羅盤發生衝突，所導致錯誤。
重新設定後OK，但移動後又會出現同樣問題。
下周預計目標
先使用遙控進行自穩模式試飛，之後再測試定高模式。
由於懸停模式需要有GPS定位以及羅盤，後續還會查找資料將
羅盤的問題解決。
12/18~12/24
試飛之後飛不太起來，原因是電池沒電以及電池的重量不平
衡
機架底盤還需要在架高，需要另尋適合的銅柱，才能將電池
放置在中央分配重量平衡。
馬達解鎖後才能控制前後左右，之前沒有搞清楚，目前等電
減震板
池充飽電之後再進行試飛。
底座
遇到問題
Compass目前經由學長的建議是關著的
內建羅盤以及外接羅盤接收都有出現bad compass health的問
題，目前懷疑是APM接收羅盤訊號有誤，還需要回翔大請老
闆檢測、維修。
12/25~01/27
馬達轉速不足的問題：網路查到的資料是說，因為配重的不平衡的關係，
其他馬達配合較重的方向平衡，所以整體轉速也就下降了。
目前預計將原本的腳架用3D列印機體底部架高，讓電池能放置於下方，方
便整體配重。
而電變設定因為型號較舊，默認模式是固定翼飛機在使用的，轉速會比較
低，且分段數少，之前查看說明書時並沒有注意到。
減震板
整體機架要拆掉重新組裝，並將線路重新整理。
遇到問題
APM送回大陸原廠維修:
因為羅盤的資料需要編碼後再傳至APM的CPU，在這之間的線
路有問題，翔大老闆說需要送回大陸原廠維修，目前又是年
節期間，老闆怕現在寄過去會不見，所以要等到過年後才會
寄。
目前只能先將整個機體重新整理之外，我們打算先學習APP相
關的書籍，以及熟悉樹莓派的應用。
未來希望能用手機取代遙控器來飛行。