Transcript Tempi di ciclo e di reazione - Siemens Industry Online Support

SIMATIC
S7-1500, ET 200SP, ET 200pro
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni
Edizione
09/2016
siemens.com
___________________
Prefazione
1
___________________
Guida alla documentazione
SIMATIC
S7-1500, ET 200SP, ET 200pro
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni
09/2016
A5E03461507-AC
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___________________
Elaborazione del programma
Elaborazione ciclica del
3
___________________
programma
Elaborazione del programma
4
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comandata da evento
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Division Digital Factory
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
GERMANIA
A5E03461507-AC
Ⓟ 09/2016 Con riserva di modifiche
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Tutti i diritti riservati
Prefazione
Scopo della documentazione
Il controllore offre diverse possibilità di elaborare il programma con varie priorità di
esecuzione. L'elaborazione del programma è prevalentemente ciclica o comandata a tempo.
Perciò anche i tempi di reazione di un controllore dipendono in modo decisivo dai cicli di
elaborazione.
Inoltre esiste la possibilità dell'elaborazione del programma comandata da evento. Questa si
limita normalmente a pochi eventi selezionati.
Il presente manuale contiene informazioni sugli argomenti seguenti:
● Tipi di elaborazione del programma
● Priorità di esecuzione
● Tempi di ciclo e di reazione e influssi ai quali sono soggetti
● Possibili impostazioni per l'ottimizzazione del programma utente
Nozioni di base necessarie
La comprensione della documentazione presuppone le seguenti conoscenze:
● Conoscenze generali nel campo della tecnica di automazione
● Conoscenze del sistema di automazione industriale SIMATIC
● Esperienza nell'utilizzo di computer con sistema operativo Windows
● Conoscenze relative a STEP 7
Convenzioni
STEP 7: nella presente documentazione, per la denominazione del software di progettazione
e programmazione si utilizza "STEP 7" come sinonimo di "STEP 7 a partire dalla versione
V12 (TIA Portal)" e versioni successive.
Osservare anche le avvertenze contrassegnate nel modo seguente:
Nota
Un'avvertenza contiene importanti informazioni sul prodotto descritto nella documentazione,
sulla sua manipolazione o su una parte di documentazione alla quale occorre prestare
particolare attenzione.
Tempi di ciclo e di reazione
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Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Prefazione
Campo di validità della documentazione
La presente documentazione comprende principalmente la descrizione dei componenti delle
CPU dei tempi di ciclo e di reazione del sistema di automazione S7-1500, delle CPU del
sistema di periferia decentrata dell’ET 200SP e della CPU 1516pro-2 PN del sistema di
periferia decentrata ET 200pro. Per informazioni su altri aspetti dei sistemi di periferia
decentrata ET 200MP, ET 200SP e ET 200pro si consiglia di consultare i capitoli
corrispondenti.
Novità rispetto alla versione precedente del manuale di guida alle funzioni (edizione 02/2014)
Quali sono le novità?
Quali sono i vantaggi per i clienti?
Dove si trovano le
informazioni?
Contenuti
modificati
Le funzioni note nelle CPU di SIMATIC
S7-1500 sono realizzate nelle CPU di
un’altra forma costruttiva (ET 200SP) e
nella CPU 1516pro-2 PN (tipo di protezione IP 65, IP 66 e IP 67).
dal cap. Elaborazione
del programma (Pagina 12)
Ampliamento del campo di validità del
manuale di guida alle funzioni per le
CPU del sistema di periferia decentrata
ET 200SP e per la CPU 1516pro-2 PN del
sistema di periferia decentrata ET 200pro
Vedere anche
Portale SIMATIC (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal)
Catalogo (http://mall.automation.siemens.com)
Indicazioni di sicurezza
Siemens commercializza prodotti e soluzioni dotati di funzioni Industrial Security che
contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchine e reti.
La protezione di impianti, sistemi, macchine e reti da minacce cibernetiche, richiede
l'implementazione e la gestione continua di un concetto globale di Industrial Security che
corrisponda allo stato attuale della tecnica. I prodotti e le soluzioni Siemens costituiscono
soltanto una componente imprescindibile di questo concetto.
È responsabilità del cliente prevenire accessi non autorizzati ad impianti, sistemi, macchine
e reti. Il collegamento di sistemi, macchine e componenti, se necessario, deve avvenire
esclusivamente nell'ambito della rete aziendale o tramite Internet previa adozione di
opportune misure (ad es. impiego di firewall e segmentazione della rete).
Attenersi inoltre alle raccomandazione Siemens concernenti misure di sicurezza adeguate.
Ulteriori informazioni su Industrial Security sono disponibili al sito
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
I prodotti e le soluzioni Siemens vengono costantemente perfezionati per incrementarne la
sicurezza. Siemens raccomanda espressamente di eseguire gli aggiornamenti non appena
sono disponibili i relativi update e di impiegare sempre le versioni aggiornate dei prodotti.
L’uso di prodotti non più attuali o di versioni non più supportate incrementa il rischio di
attacchi cibernetici.
Per essere costantemente aggiornati sugli update dei prodotti, abbonarsi a Siemens
Industrial Security RSS Feed al sito (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
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Prefazione
Siemens Industry Online Support
Sui seguenti argomenti possono essere reperite facilmente e rapidamente informazioni
attuali:
● Product Support
Tutte le informazioni e un notevole know-how sul prodotto specifico, dati tecnici, FAQ,
certificati, download e manuali.
● Esempi di applicazione
Applicazioni ed esempi per la soluzione di compiti di automazione - inoltre blocchi
funzionali, informazioni sulla performance e video.
● Servizi
Informazioni sui servizi industriali, assistenza tecnica, pezzi di ricambio e offerte
didattiche.
● Forum
Per risposte e soluzioni sulla tecnica di automazione.
● mySupport
Il campo di lavoro personale nel Siemens Industry Online Support per notifiche, richieste
di supporto e documenti configurabili.
Siemens Industry Online Support vi offre queste informazioni in Internet
(http://www.siemens.com/automation/service&support).
Industry Mall
L'Industry Mall è il catalogo prodotti e il sistema di ordinazione della Siemens AG per le
soluzioni di automazione e azionamento sulla base di Totally Integrated Automation (TIA) e
Totally Integrated Power (TIP).
I cataloghi su tutti i prodotti della tecnica di automazione e azionamento si trovano in Internet
(https://mall.industry.siemens.com).
Tempi di ciclo e di reazione
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Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Indice del contenuto
Prefazione .............................................................................................................................................. 4
1
Guida alla documentazione ..................................................................................................................... 8
2
Elaborazione del programma ................................................................................................................ 12
3
4
2.1
Funzionamento .......................................................................................................................12
2.2
Comportamento di sovraccarico della CPU ............................................................................14
Elaborazione ciclica del programma ...................................................................................................... 17
3.1
Ciclo ........................................................................................................................................17
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.2.1
3.2.2.2
3.2.2.3
3.2.2.4
Tempo di ciclo .........................................................................................................................18
Tempi di ciclo diversi...............................................................................................................18
Fattori che influiscono sul tempo di ciclo ................................................................................22
Tempo di aggiornamento delle immagini di processo parziali ................................................22
Tempo di elaborazione del programma utente .......................................................................23
Prolungamento del tempo di ciclo a causa del carico della comunicazione...........................27
Particolarità della comunicazione PROFINET IO progettata nella 2a interfaccia
PROFINET (X2) ......................................................................................................................29
3.3
Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione
orologio ...................................................................................................................................31
3.4
Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo ..............33
3.5
Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a
tempo ......................................................................................................................................36
Elaborazione del programma comandata da evento .............................................................................. 37
4.1
Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del programma comandata da
evento .....................................................................................................................................37
4.2
Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del programma comandata
da evento ................................................................................................................................39
Glossario .............................................................................................................................................. 40
Indice analitico ...................................................................................................................................... 41
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
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Guida alla documentazione
1
La documentazione del sistema di automazione SIMATIC S7-1500, della CPU 1516pro-2 PN
basata su SIMATIC S7-1500 e dei sistemi di periferia decentrata SIMATIC ET 200MP,
ET 200SP e ET 200AL è suddivisa in tre parti.
Questa suddivisione consente di accedere in maniera mirata ai contenuti di interesse.
Informazioni di base
I manuali di sistema e il Getting Started descrivono dettagliatamente la progettazione, il
montaggio, il cablaggio e la messa in servizio dei sistemi SIMATIC S7-1500, ET 200MP,
ET 200SP e ET 200AL; per la CPU 1516pro-2 PN occorre utilizzare le istruzioni operative
corrispondenti. La Guida in linea di STEP 7 supporta l'utente nelle fasi di progettazione e
programmazione.
Informazioni sul dispositivo
I manuali di prodotto contengono una descrizione compatta delle informazioni specifiche del
modulo, come proprietà, schemi di collegamento, curve caratteristiche e dati tecnici.
Tempi di ciclo e di reazione
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Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Guida alla documentazione
Informazioni generali
I manuali di guida alle funzioni contengono descrizioni dettagliate su argomenti generali
riguardanti per es. la diagnostica, la comunicazione, Motion Control, il server web e
OPC UA.
La documentazione può essere scaricata gratuitamente in Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/industrial-automation-systems-simatic/en/manualoverview/Pages/Default.aspx).
Eventuali modifiche e integrazioni dei manuali vengono descritte nelle informazioni sul
prodotto.
Le informazioni sul prodotto sono disponibili in Internet:
● S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/it/it/view/68052815)
● ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/it/it/view/73021864)
● ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/it/it/view/99494757)
Manual Collection
Le Manual Collection raggruppano in un unico file l'intera documentazione relativa ai diversi
sistemi.
Le Manual Collection sono disponibili in Internet.
● S7-1500/ET 200MP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/86140384)
● ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/84133942)
● ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/95242965)
"mySupport"
"mySupport", l’area di lavoro personale dell’utente, consente di sfruttare al meglio il servizio
Industry Online Support.
La si può usare per creare filtri, preferiti e tag, richiedere dati CAx e assemblare la propria
personale biblioteca di manuali e documentazione. Inoltre nelle richieste di assistenza sono
già preimpostati i dati personali dell’utente, il quale ha modo di controllare in qualsiasi
momento lo stato di elaborazione delle richieste che ha presentato.
Per poter usufruire della funzionalità completa di "mySupport" ci si deve registrare una volta.
"mySupport" è disponibile in Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/it).
"mySupport" - Documentazione
Nell’area Documentazione di "mySupport" si possono assemblare interi manuali o alcune
loro parti per realizzare un manuale personalizzato.
Il manuale così ottenuto può essere esportato come file PDF o in un formato modificabile.
"mySupport" - Documentazione è disponibile in Internet
(http://support.industry.siemens.com/My/ww/it/documentation).
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
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Guida alla documentazione
"mySupport" - Dati CAx
Nell’area Dati CAx di "mySupport” si può accedere ai dati di prodotto attuali per il proprio
sistema CAx o CAe.
Con pochi clic è possibile configurare il proprio cestino di download.
Si possono selezionare:
● immagini del prodotto, disegni quotati in 2D, modelli in 3D, schemi elettrici
dell'apparecchio, file macro EPLAN
● manuali, curve caratteristiche, istruzioni operative, certificati
● dati di base del prodotto
"mySupport" - Dati CAx è disponibile in Internet
(http://support.industry.siemens.com/my/ww/it/CAxOnline).
Esempi applicativi
Gli esempi applicativi forniscono diversi strumenti ed esempi utili nella soluzione dei
problemi di automazione. In questa sezione vengono illustrate soluzioni che prevedono
l'interazione di più componenti del sistema, senza soffermarsi sui singoli prodotti.
Gli esempi applicativi sono disponibili in Internet
(https://support.industry.siemens.com/sc/ww/it/sc/2054).
TIA Selection Tool
Il TIA Selection Tool consente di selezionare, configurare e ordinare dispositivi per la Totally
Integrated Automation (TIA).
Costituisce la versione successiva del SIMATIC Selection Tool e riunisce in un solo
strumento i configuratori già noti per la tecnica di automazione.
Con il TIA Selection Tool è possibile creare una lista di ordinazione completa tra i prodotti
selezionati o configurati.
Il TIA Selection Tool è disponibile in Internet
(http://w3.siemens.com/mcms/topics/en/simatic/tia-selection-tool).
Tempi di ciclo e di reazione
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Guida alla documentazione
SIMATIC Automation Tool
Il SIMATIC Automation Tool consente di eseguire, indipendentemente dal TIA Portal,
operazioni di messa in servizio e di service simultaneamente su diverse stazioni SIMATIC
S7.
Il SIMATIC Automation Tool offre diverse funzioni:
● Scansione di una rete di impianto PROFINET/Ethernet e identificazione di tutte le CPU
collegate
● Assegnazione indirizzi (IP, sottorete, gateway) e nome della stazione (PROFINET
Device) ad una CPU
● Inoltro all’unità della data e dell'ora PG/PC convertita secondo UTC
● Download del programma sulla CPU
● Commutazione dei modi di funzionamento RUN/STOP
● Localizzazione della CPU tramite segnalazione ad intermittenza dei LED
● Lettura dell’informazione di errore della CPU
● Lettura del buffer di diagnostica della CPU
● Reset alle impostazioni di fabbrica
● Aggiornamento del firmware della CPU e dei moduli collegati
Il SIMATIC Automation Tool è disponibile in Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/98161300).
PRONETA
SIEMENS PRONETA (analisi di rete PROFINET) consente di analizzare la rete dell’impianto
nell’ambito della messa in servizio. PRONETA comprende due funzioni principali:
● La panoramica della topologia scansiona automaticamente PROFINET e visualizza tutti i
componenti collegati.
● L’IO Check è un rapido test del cablaggio e della configurazione modulare di un impianto.
SIEMENS PRONETA è disponibile in Internet
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/67460624).
Tempi di ciclo e di reazione
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2
Elaborazione del programma
2.1
Funzionamento
Introduzione
Il programma utente si scrive spesso con un OB ciclico, generalmente l'OB 1. Nelle
applicazioni complesse spesso è difficile rispettare i tempi di reazione richiesti. In molti casi il
problema può essere risolto dividendo il programma utente in parti con requisiti diversi per i
tempi di reazione. A riguardo la CPU mette a disposizione una serie di tipi diversi di OB di
cui è possibile modificare le proprietà (priorità, frequenza...) in base ai diversi requisiti.
Organizzazione del programma
Il programma utente può essere elaborato nei seguenti modi:
Elaborazione nel programma ciclico della CPU:
La CPU elabora ciclicamente il programma utente. Una volta arrivata alla fine di un ciclo, nel
ciclo successivo l’elaborazione del programma inizia da capo. Nel più semplice dei casi il
programma utente si elabora per intero nel programma ciclico della CPU. Tutti i compiti nel
programma utente vengono elaborati con uguale priorità. Ne deriva che anche i tempi di
reazione sono gli stessi per tutti i compiti.
Oltre all'elaborazione nel programma ciclico è possibile anche l'elaborazione comandata a
tempo e quella su evento.
Elaborazione comandata a tempo:
Un programma utente complesso è spesso costituito da parti che richiedono tempi di
reazione diversi. Queste esigenze diverse si possono sfruttare per ottimizzare i tempi di
reazione. Le parti del programma che richiedono tempi di reazione più rapidi possono essere
inserite negli OB con priorità più alta e ciclo più breve, ad es. gli OB di schedulazione
orologio.
Queste parti perciò possono essere elaborate con diversa frequenza e con diverse priorità.
Elaborazione comandata da evento:
A seconda dei moduli di periferia utilizzati si possono progettare per determinati eventi di
processo (ad es. cambio di fronte di un ingresso digitale) degli interrupt che provocano il
richiamo dell'OB di interrupt di processo corrispondente. Gli interrupt di processo hanno una
prorità superiore e interrompono il programma ciclico della CPU. Grazie agli interrupt di
processo che attivano direttamente l'elaborazione del programma, si possono ottenere tempi
di reazione molto brevi nella periferia centrale.
Va tuttavia considerato che l'uso di molti interrupt di processo rende meno prevedibile il
comportamento dell'applicazione nel tempo. Questo perché il modo in cui gli eventi di
attivazione si susseguono può determinare tempi di reazione molto diversi.
Suggerimento: utilizzare gli interrupt di processo solo per pochi eventi selezionati.
Particolarità degli interrupt di processo: se ad un evento (interrupt di processo) è stato
assegnato un OB, l'OB ha la stessa priorità dell'evento.
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Elaborazione del programma
2.1 Funzionamento
Utilizzo delle immagini di processo parziali
Se un programma è stato suddiviso in diversi OB, ad es. perché sono richiesti tempi di
reazione diversi, è opportuno, e spesso necessario, assegnare a questi OB l'aggiornamento
dei dati di periferia utilizzati. A tal fine si utilizzano le immagini di processo parziali.
In un'immagine di processo parziale si raggruppano i dati di ingresso e di uscita in base al
loro utilizzo nel programma e li si assegna all’OB.
Un'immagine di processo parziale degli ingressi (IPPI) consente di far aggiornare i dati di
ingresso appartenenti al programma di un OB direttamente prima dell'avvio dell'OB.
Un'immagine di processo parziale delle uscite (IPPU) consente di attivare nelle uscite i dati
di uscita appartenenti al programma dell'OB direttamente dopo l'esecuzione del programma
dell'OB.
Sono disponibili 32 (0 … 31) immagini di processo parziali. Per default la periferia è
assegnata all'immagine di processo parziale 0 (impostazione: “Aggiornamento automatico”).
L'immagine di processo parziale 0 è assegnata in modo stabile all'elaborazione ciclica.
L’"aggiornamento delle immagini di processo parziali da parte del sistema" deve essere
progettato. Ulteriori informazioni sulla progettazione delle immagini di processo parziali sono
riportate nella Guida in linea di STEP 7 alla voce "Assegnazione dell'immagine di
processo/immagine di processo parziale".
Possibilità di interruzione del programma
I blocchi organizzativi vengono elaborati in base alla priorità loro assegnata. Nella maggior
parte degli OB la priorità può essere modificata in base ai tempi di reazione richiesti.
Tutti gli OB di ciclo hanno sempre la priorità più bassa pari a 1. La priorità più elevata è 26.
I task di comunicazione hanno sempre la priorità 15. A seconda delle esigenze, la priorità dei
blocchi può essere modificata e sostituita con una priorità superiore a quella per la
comunicazione.
I blocchi organizzativi e le attività di sistema con priorità maggiore interrompono quelli con
priorità minore, prolungandone il tempo di esecuzione. Se due compiti in attesa hanno la
stessa priorità, verranno elaborati consecutivamente nell'ordine in cui si sono presentati.
Nota
OB con maggiore priorità
La funzionalità della comunicazione è fortemente influenzata dagli OB con priorità > 15 se
sono troppo numerosi o hanno tempi di esecuzione lunghi.
Per non influenzare troppo la funzionalità della comunicazione è opportuno prestare
attenzione alla durata del tempo di esecuzione quando si utilizzano OB con priorità > 15.
Tempi di ciclo e di reazione
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Elaborazione del programma
2.2 Comportamento di sovraccarico della CPU
Riferimenti
Per ulteriori informazioni sulle priorità consultare il manuale di sistema Sistema di
automazione S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792), il
manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293) e le Istruzioni operative CPU
1516pro-2 PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/109482416),
rispettivamente capitolo Eventi e OB.
Per ulteriori informazioni sui blocchi organizzativi e le relative priorità per Motion Control
consultare il manuale relativo alle funzioni S7-1500T Motion Control V3.0 in TIA Portal V14
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/109481326).
2.2
Comportamento di sovraccarico della CPU
Criterio del comportamento di sovraccarico della CPU
Il verificarsi di un evento avvia l'esecuzione del rispettivo OB. A seconda della priorità
dell'OB e del carico del processore attuale, in caso di sovraccarico l'esecuzione dell'OB può
subire qualche ritardo. Lo stesso evento può pertanto verificarsi una o più volte prima che il
programma utente elabori l'OB dell'evento precedente. In una situazione di questo tipo la
CPU si comporta nel modo seguente: il sistema operativo ordina gli eventi nella successione
in cui si sono verificati nella coda di attesa corrispondente alla relativa priorità.
Per tenere sotto controllo i sovraccarichi temporanei è possibile circoscrivere il numero degli
eventi in attesa che derivano dalla stessa sorgente. Non appena viene raggiunto il numero
max. di eventi di avvio in attesa, ad es. di un determinato OB di schedulazione orologio,
l'evento successivo viene respinto.
Il sovraccarico si verifica quando eventi appartenenti alla medesima sorgente si verificano ad
una velocità superiore alla capacità di elaborazione degli stessi da parte della CPU.
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Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione del programma
2.2 Comportamento di sovraccarico della CPU
Parametrizzazione del comportamento di sovraccarico
Nelle proprietà di un blocco organizzativo in cui può verificarsi un sovraccarico, alle voci
"Attributi" e "Accodamento di eventi" impostare la reazione ad un comportamento di
sovraccarico.
Figura 2-1
Parametrizzazione del comportamento di sovraccarico nelle proprietà del blocco
Nel seguito si definiscono "eventi dello stesso tipo" gli eventi di una sorgente quali ad es. gli
eventi di avvio di un determinato OB di schedulazione orologio.
Il parametro dell'OB "Numero di eventi da accodare" consente di limitare il numero di eventi
dello stesso tipo, nella relativa coda di attesa, che il sistema operativo dovrà disporre in
successione e quindi elaborare a posteriori. Se questo parametro presenta ad es. il valore 1,
viene salvato temporaneamente un solo evento.
Nota
L'elaborazione a posteriori di eventi ciclici è spesso sconsigliata in quanto può comportare
un sovraccarico in presenza di OB di priorità uguale o inferiore. Può invece rivelarsi utile
respingere questi eventi per smaltire il sovraccarico nel ciclo regolare di elaborazione
dell'OB. Un valore ridotto del parametro "Numero di eventi da accodare" contribuisce
piuttosto allo sgravio del sovraccarico che al suo incremento.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
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Elaborazione del programma
2.2 Comportamento di sovraccarico della CPU
Se ad es. in un OB di schedulazione orologio (Cyclic interrupt) viene raggiunto il numero
max. di eventi di avvio nella coda di attesa, tutti gli eventi di avvio successivi vengono solo
contati e quindi respinti. Alla successiva elaborazione regolare dell'OB, la CPU fornisce il
numero degli eventi di avvio respinti nel parametro di ingresso "Event_Count"
(nell'informazione di avvio). Dopodiché è possibile reagire in modo appropriato al
sovraccarico. Successivamente la CPU colloca sullo zero il contatore degli eventi perduti.
Se la CPU respinge per la prima volta ad es. un evento di avvio di un OB di schedulazione
orologio, il suo successivo comportamento dipenderà dal parametro dell'OB "Valore del
buffer di diagnostica in caso di overflow di evento": se la casella di scelta è attivata, per il
sovraccarico in questa sorgente dell'evento la CPU inserisce una volta sola l'evento
DW#16#0002:3507 nel buffer di diagnostica. La CPU sopprime ogni ulteriore registrazione
dell'evento DW#16#0002:3507 nel buffer di diagnostica fino all'elaborazione completa di tutti
gli eventi di questa sorgente.
Il parametro dell'OB di schedulazione orologio "Abilita errore temporale" consente di stabilire
se per gli eventi dello stesso tipo debba essere richiamato l'OB di errore temporale al
verificarsi di un determinato sovraccarico. Il parametro dell'OB "Abilita errore temporale" si
trova nelle proprietà dell'OB, nella categoria "Attributi".
Se si abilita l'OB di errore temporale (casella di scelta attivata), stabilire con il parametro
dell'OB "Soglia di eventi per errore temporale" il numero di eventi dello stesso tipo nella coda
di attesa al raggiungimento del quale viene richiamato l'OB di errore temporale. Se questo
parametro ha ad es. il valore 1, al verificarsi del secondo evento la CPU inserisce l'evento
DW#16#0002:3502 una tantum nel buffer di diagnostica e richiede l'OB di errore temporale.
La CPU sopprime ogni ulteriore registrazione dell'evento DW#16#0002:3502 nel buffer di
diagnostica fino all'elaborazione completa di tutti gli eventi di questa sorgente.
Nota
Il parametro "Abilita errore temporale" non è abilitato come preimpostazione. Se si presenta
un errore temporale, ad es. a causa di un OB di schedulazione orologio, la CPU non passa
nello stato di funzionamento STOP.
Ciò consente, in caso di sovraccarico, la programmazione tempestiva di una reazione prima
del raggiungimento del limite per eventi dello stesso tipo e prima che alcuni eventi possano
essere respinti.
Per il parametro "Soglia di eventi per errore temporale" vale il seguente campo valori:
1 ≤ "Soglia di eventi per errore temporale" ≤ "Numero di eventi da accodare".
Tempi di ciclo e di reazione
16
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.1
3
Ciclo
Definizione di ciclo
Un ciclo comprende le seguenti parti:
● Aggiornamento automatico dell'immagine di processo parziale 0 degli ingressi (IPPI 0)
● Elaborazione del programma ciclico
● Aggiornamento dell'immagine di processo parziale 0 delle uscite (IPPU 0)
L’immagine di processo parziale 0 viene aggiornata automaticamente nel ciclo.
L’assegnazione degli indirizzi di periferia alle immagini di processo parziali (IPPI 0/IPPU 0)
può essere effettuata durante la parametrizzazione dei moduli di periferia tramite
l’impostazione "Aggiornamento automatico" (preimpostazione).
Figura 3-1
Assegnazione di indirizzi di periferia alle immagini di processo parziali
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
17
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
La seguente figura spiega le fasi che vengono eseguite nel corso di un ciclo.
①
②
Il sistema operativo avvia la misura del tempo di ciclo.
③
④
⑤
La CPU elabora il programma utente ed esegue le operazioni indicate nel programma.
La CPU legge lo stato degli ingressi nel modulo di ingresso e scrive i dati di ingresso nell'immagine di processo degli ingressi.
La CPU scrive nei moduli di uscita gli stati dell'immagine di processo delle uscite.
Il sistema operativo valuta il tempo di ciclo e riavvia la misura.
Figura 3-2
3.2
Ciclo
Tempo di ciclo
Definizione di tempo di ciclo
Il tempo di ciclo è il tempo richiesto dalla CPU per elaborare il programma ciclico, aggiornare
l'immagine di processo degli ingressi e delle uscite e elaborare tutti i componenti del
programma e le attività di sistema che interrompono il ciclo.
3.2.1
Tempi di ciclo diversi
Introduzione
Il tempo di ciclo (Tciclo) non è lo stesso per tutti i cicli perché i tempi di elaborazione possono
variare. Le cause possono essere ad es.:
● Tempi di esecuzione del programma diversi
(ad es. loop di programma, comandi condizionati, richiami di blocchi condizionati o
percorsi di programma diversi)
● Prolungamento a causa di interruzioni
(ad es. elaborazione di allarmi comandata a tempo, elaborazione degli interrupt di
processo o comunicazione)
Tempi di ciclo e di reazione
18
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Cause che determinano tempi di ciclo diversi
Il tempo di ciclo Tciclo2 è maggiore di Tciclo1 perché in questo esempio il programma ciclico
viene interrotto da un OB di schedulazione orologio (ad es.: OB 30). L'OB di schedulazione
orologio a sua volta viene interrotto dalle funzioni Motion Control e dalla comunicazione.
La figura seguente mostra i diversi tempi di ciclo Tciclo1 e Tciclo2.
Figura 3-3
Possibili cause alla base di tempi di ciclo diversi
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
19
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Tempo di ciclo minimo
Per una CPU si può impostare con STEP 7 un tempo di ciclo minimo. L'impostazione di
default per il tempo di ciclo minimo è un millisecondo. Nei casi seguenti può essere
opportuno utilizzare un'impostazione maggiore:
● per ridurre la variabilità del tempo di ciclo
● per mettere il restante tempo di calcolo a disposizione dei task di comunicazione che la
CPU può elaborare fino alla scadenza del tempo di ciclo minimo, ad es. se
– la CPU viene utilizzata principalmente per scopi di comunicazione
– la capacità di elaborazione della comunicazione non è sufficiente perché sono
impostati molti blocchi organizzativi con la priorità > 15 (ad es. per le funzioni Motion
Control).
Tempo di ciclo massimo
Il tempo di ciclo viene sorvegliato dalla CPU. Per default è impostato un tempo di ciclo di
150 ms. Tramite la parametrizzazione della CPU è possibile impostare questo valore tra
1 ms e 6000 ms. Se il tempo di ciclo è maggiore di quello massimo impostato viene
richiamato l'OB di errore temporale (OB 80).
Il tempo di ciclo massimo si può riavviare e quindi prolungare con l'istruzione "RE_TRIGR".
Con il programma utente nell'OB 80 si stabilisce la reazione della CPU all'errore temporale.
Alle seguenti condizioni la CPU entra in STOP:
● Se non è stato caricato l'OB 80
● Se il ciclo non si è ancora concluso dopo un ulteriore tempo di ciclo massimo
Si noti che in seguito alle interruzioni il tempo di ciclo aumenta, come illustrato nell'immagine
precedente.
Statistica del tempo di ciclo
La statistica del tempo di ciclo può essere letta direttamente in STEP 7 (task card Tool
online) o con l’istruzione "RT_INFO".
Con l'istruzione "RT_INFO" vengono generate in STEP 7 statistiche del tempo di esecuzione
di determinati blocchi organizzativi, della comunicazione o del programma utente. Ad
esempio:
● il tempo di ciclo minimo e massimo
● le percentuali del tempo di esecuzione attribuibili alla comunicazione e al programma
utente.
Nota
Visualizzazione della statistica del tempo di ciclo sul display e sul server web
Nelle CPU del sistema S7-1500 è anche possibile richiamare la statistica del tempo di ciclo
tramite il display della CPU. A partire dalla versione firmware 2.0 delle CPU, la statistica del
tempo di ciclo viene visualizzata anche nel server web.
Tempi di ciclo e di reazione
20
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Per visualizzare una statistica del tempo di ciclo direttamente in STEP 7 procedere nel
seguente modo:
1. Stabilire il collegamento online alla CPU con STEP 7.
2. Selezionare la task card Tool online sulla destra.
Risultato: Nella sezione Tempo di ciclo compare il diagramma della statistica del tempo di
ciclo.
La figura seguente mostra un dettaglio di STEP 7 con la statistica del tempo di ciclo. In
questo esempio il tempo di ciclo varia tra 7 ms e 12 ms. Il tempo di ciclo attuale è di 10 ms.
In questo esempio il tempo di ciclo massimo impostato è di 40 ms.
Figura 3-4
Statistica del tempo di ciclo
Per avere maggiori informazioni sul comportamento del tempo di esecuzione della CPU si
può utilizzare l'istruzione "RT_INFO" nel programma utente. L'istruzione consente di
visualizzare la percentuale di risorse della CPU occupate dal programma utente e dalla
comunicazione oltre che di leggere la statistica del tempo di esecuzione dei singoli OB.
Riferimenti
Maggiori informazioni sull'istruzione "RT_INFO" sono disponibili nella Guida in linea a
STEP 7.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
21
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2.2
Fattori che influiscono sul tempo di ciclo
3.2.2.1
Tempo di aggiornamento delle immagini di processo parziali
Valutazione del tempo di aggiornamento delle immagini di processo parziali
Il tempo di aggiornamento delle immagini di processo parziali dipende dal numero dei dati
della periferia centrale e decentrata.
Il tempo di aggiornamento si può valutare con la formula seguente:
carico di base per l'aggiornamento dell'immagine di processo
+ numero di parole nell'immagine di processo x tempo di copia per la periferia centrale
+ numero di parole nell'immagine di processo su DP x tempo di copia per la periferia
PROFIBUS
+ numero di parole nell'immagine di processo su PROFINET x tempo di copia per la periferia PROFINET
__________________________________________________________________________________
= tempo di aggiornamento dell'immagine di processo parziale
Tempi di aggiornamento delle immagini di processo parziali
Nella tabella seguente sono riportati i tempi per la valutazione dei tempi di aggiornamento
tipici delle immagini di processo parziali.
Tabella 3- 1
Dati per la valutazione del tempo di aggiornamento tipico dell'immagine di processo parziale
Componenti
Tempo di aggiornamento della CPU
S7-1500
1511(F)-1 PN
1515(F)-2 PN
1517(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
1511T-1 PN
1515T-2 PN
1517T(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP ODK
1511C-1 PN
1516(F)-3 PN/DP
1512C-1 PN
1513(F)-1 PN
Carico di base per l'aggiornamento
dell'immagine di processo parziale
35 μs
30° μs
7 μs
5 μs
Tempo di copia della periferia centrale
9 μs/parola
8 μs/parola
5 μs/parola
4 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su PROFIBUS
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,4 μs/parola
0,3 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su PROFINET
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,4 μs/parola
0,3 μs/parola
Tempi di ciclo e di reazione
22
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Componenti
Tempo di aggiornamento della CPU
ET 200SP
1510SP(F)-1 PN
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
Carico di base per l'aggiornamento dell'immagine di
processo parziale
60 μs
60 μs
30 μs
Tempo di copia della periferia centrale
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su
PROFIBUS
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su
PROFINET
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
Componenti
Tempo di aggiornamento della CPU
ET 200pro
1516pro(F)-2 PN
Carico di base per l'aggiornamento dell'immagine di
processo parziale
30 μs
Tempo di copia della periferia centrale
120 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su
PROFIBUS
0,5 μs/parola
Tempo di copia della periferia decentrata su
PROFINET
0,5 μs/parola
Nota
Tempo di aggiornamento del bus backplane nelle CPU ET 200SP
Per il tempo di aggiornamento delle CPU ET 200SP osservare inoltre le indicazioni nella
tabella “Tempo di aggiornamento delle CPU ET 200SP" del capitolo Tempo di reazione
nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo (Pagina 33).
3.2.2.2
Tempo di elaborazione del programma utente
Introduzione
I blocchi organizzativi e le attività di sistema con priorità maggiore interrompono quelli con
priorità minore, prolungandone il tempo di esecuzione.
Tempo di elaborazione del programma senza interruzioni
Il programma utente ha un determinato tempo di esecuzione senza interruzioni. La
lunghezza del tempo di esecuzione varia in funzione delle operazioni che vengono eseguite
nel programma utente.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
23
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
La tabella seguente indica la durata tipica delle operazioni.
Tabella 3- 2
Durata di un'operazione
S7-1500
CPU
1511(F)-1 PN
1512C-1 PN
1513(F)-1 PN
1511T-1 PN
1515(F)-2 PN
1515T-2 PN
1516(F)-3 PN/
DP
1517(F)-3 PN
/DP
1517T(F)-3
PN/DP
1511C-1 PN
1518(F)-4 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
ODK
Operazioni a
bit, tip.
60 ns
60 ns
60 ns
30° ns
10 ns
2 ns
1 ns
Operazioni a
parola tip.
72° ns
58° ns
48° ns
36° ns
12° ns
3 ns
2° ns
Aritmetica a
virgola fissa,
tip.
96 ns
77° ns
64° ns
48° ns
16° ns
3 ns
2° ns
Aritmetica a
virgola mobile,
tip.
384° ns
307 ns
256 ns
192° ns
64° ns
12 ns
6 ns
ET 200SP
CPU
1510SP(F)-1 PN
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
Operazioni a bit, tip.
72 ns
48 ns
30 ns
Operazioni a parola tip.
86 ns
58 ns
36 ns
Aritmetica a virgola fissa, tip.
115 ns
77 ns
48 ns
Aritmetica a virgola mobile, tip.
461 ns
307 ns
192 ns
CPU
1516pro(F)-2 PN
Operazioni a bit, tip.
10 ns
Operazioni a parola tip.
12 ns
Aritmetica a virgola fissa, tip.
16 ns
Aritmetica a virgola mobile, tip.
64 ns
ET 200pro
Nota
Istruzione "RUNTIME"
I tempi di esecuzione delle sequenze di programma possono essere misurati con l'istruzione
"RUNTIME".
Tempi di ciclo e di reazione
24
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Prolungamento a causa dell'annidamento di OB e/o allarmi con priorità maggiore
L'interruzione di un programma utente alla fine di un’istruzione, a causa di un OB con
maggiore priorità, causa un determinato dispendio di tempo di base. Oltre al tempo di
aggiornamento delle immagini di processo parziali e al tempo di elaborazione del
programma utente anche questo dispendio di base va tenuto in considerazione. Le tabelle
seguenti riportano i tempi tipici per i diversi allarmi ed eventi di errore.
Tabella 3- 3
Tempo di base utilizzato per un allarme
S7-1500
CPU
1511(F)-1 PN
1515(F)-2 PN
1517(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
1511T-1 PN
1515T-2 PN
1517T(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP ODK
1511C-1 PN
1516(F)-3 PN/DP
1512C-1 PN
1513(F)-1 PN
Interrupt di processo
90 μs
80 μs
20 μs
12° μs
Allarme dall'orologio
90 μs
80 μs
20 μs
12 μs
Allarme di ritardo
90 μs
80° μs
20 μs
12 μs
Schedulazione orologio
90 μs
80° μs
20 μs
12° μs
ET 200SP
CPU
1510SP(F)-1 PN
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
Interrupt di processo
90 μs
90 μs
80 μs
Allarme dall'orologio
90 μs
90° μs
80° μs
Allarme di ritardo
90 μs
90 μs
80° μs
Schedulazione orologio
90 μs
90 μs
80° μs
ET 200pro
CPU
1516pro(F)-2 PN
Interrupt di processo
80° μs
Allarme dall'orologio
80 μs
Allarme di ritardo
80 μs
Schedulazione orologio
80 μs
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
25
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Tabella 3- 4
Tempo di base utilizzato per un OB di errore
S7-1500
CPU
1511(F)-1 PN
1515(F)-2 PN
1517(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
1511T-1 PN
1515T-2 PN
1517T(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP ODK
1511C-1 PN
1516(F)-3 PN/DP
1512C-1 PN
Errore di programmazione
Errore di accesso alla periferia
1513(F)-1 PN
90° μs
90° μs
80 μs
80° μs
20 μs
20 μs
12 μs
12 μs
Errore temporale
Allarme di diagnostica
Guasto/ripristino dell'unità
Guasto/ripristino della stazione
90 μs
90° μs
90° μs
90 μs
80° μs
80 μs
80° μs
80° μs
20 μs
20 μs
20 μs
20 μs
12° μs
12 μs
12 μs
12 μs
ET 200SP
CPU
Errore di programmazione
Errore di accesso alla periferia
Errore temporale
1510SP(F)-1 PN
90 μs
90 μs
90 μs
1512SP(F)-1 PN
90 μs
90 μs
90 μs
1515SP(F)-PC
80 μs
80 μs
80° μs
Allarme di diagnostica
Guasto/ripristino dell'unità
Guasto/ripristino della stazione
90 μs
90 μs
90 μs
90 μs
90 μs
90 μs
80° μs
80° μs
80° μs
ET 200pro
CPU
Errore di programmazione
1516pro(F)-2 PN
80 μs
Errore di accesso alla periferia
Errore temporale
Allarme di diagnostica
Guasto/ripristino dell'unità
80 μs
80° μs
80 μs
80 μs
Guasto/ripristino della stazione
80 μs
Riferimenti
Per ulteriori informazioni sull'elaborazione degli errori consultare
● il manuale di sistema Sistema di automazione S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792),
● il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293) e
● le Istruzioni operative CPU 1516pro-2 PN
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/109482416), rispettivamente capitolo
Eventi e OB.
Ulteriori informazioni sul tempo di ciclo complessivo di un programma sono disponibili in una
FAQ in Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/it/view/87668055).
Tempi di ciclo e di reazione
26
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2.2.3
Prolungamento del tempo di ciclo a causa del carico della comunicazione
Influenza della comunicazione sul tempo di ciclo
Nel modello di esecuzione della CPU i compiti di comunicazione vengono elaborati con la
priorità 15. Tutte le parti del programma con priorità > 15 (ad es. per le funzioni Motion
Control) non vengono influenzate dalla comunicazione.
Carico della comunicazione progettato
Il sistema operativo della CPU mette a disposizione per la comunicazione al massimo la
percentuale della capacità di elaborazione complessiva della CPU progettata dall'utente. Il
carico di comunicazione in STEP 7 per le CPU della famiglia S7 è preimpostato ad es. sul
50 %. Se questa capacità di elaborazione non viene utilizzata per la comunicazione, resta a
disposizione del sistema operativo e del programma utente.
Alla comunicazione viene assegnato il tempo di calcolo corrispondente in un intervallo di
1 ms con priorità 15. Con un carico di comunicazione del 50 % ogni millisecondo vengono
utilizzati 500 μs per la comunicazione.
La formula risultante per valutare il prolungamento del tempo di ciclo a causa della
comunicazione è la seguente:
Figura 3-5
Formula: influenza del carico di comunicazione
Se il carico di comunicazione del 50% viene utilizzato interamente (default) si ottiene il
valore seguente:
Figura 3-6
Prolungamento del tempo di ciclo a causa della comunicazione
Se si utilizza il carico di comunicazione di default, il tempo di ciclo effettivo è fino a due volte
superiore al tempo di ciclo senza comunicazione.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
27
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Rapporto di dipendenza del tempo di ciclo massimo dal carico di comunicazione progettato
Il diagramma mostra la relazione non lineare tra tempo di ciclo massimo e carico di
comunicazione progettato con un tempo di 10 ms per il solo ciclo, ovvero senza interruzioni.
①
CPUs 1517(F)-3 PN/DP, CPU 1517T(F)-3 PN/DP, CPU 1518(F)-4 PN/DP, CPU 1518(F)-4
PN/DP ODK: il carico di comunicazione (minimo) impostabile è pari al 5 %.
Figura 3-7
Tempo di ciclo massimo in funzione del carico di comunicazione progettato
L'influenza del carico di comunicazione sul tempo di elaborazione vale per tutti gli OB con
priorità ≤ 15.
Riduzione del tempo di ciclo in seguito a un minor carico di comunicazione
Il valore del carico di comunicazione può essere ridotto nella configurazione hardware. Se si
sostituisce l'impostazione di default pari al 50 % con un carico di comunicazione ad es. del
20 %, il prolungamento del tempo di ciclo diminuisce dal fattore 2 a 1,25 a causa della
comunicazione.
Tempi di ciclo e di reazione
28
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Effetto sul tempo di ciclo reale
La comunicazione è solo una delle cause del prolungarsi del tempo di ciclo. Tutti gli eventi
che comportano un prolungamento del tempo di ciclo (ad es. interrupt di processo) fanno sì
che all'interno di un ciclo si possano verificare diversi eventi asincroni che prolungano
ulteriormente il programma ciclico. Questo prolungamento dipende da quanti eventi si
verificano nel programma ciclico e dalla durata dell'elaborazione di questi eventi.
Nota
Verifica delle modifiche dei parametri
• Controllare gli effetti di una variazione del valore del parametro "Carico del ciclo a causa
della comunicazione" durante il funzionamento dell'impianto. L’istruzione "RT_INFO”
consente di determinare le percentuali del tempo di esecuzione attribuibili alla
comunicazione e al programma utente.
• Per evitare errori temporali (ad es. un superamento del tempo di ciclo all’interno di un
ciclo) tenere presente il carico di comunicazione nell'impostare il tempo di ciclo max.
Suggerimenti
Applicare se possibile il valore preimpostato per il carico di comunicazione progettato.
Se si riduce il valore del carico di comunicazione i task di comunicazione vengono interrotti
dagli OB che hanno una priorità maggiore. Di conseguenza anche l'elaborazione della
comunicazione richiede più tempo.
Vedere anche
Tempi di ciclo diversi (Pagina 18)
3.2.2.4
Particolarità della comunicazione PROFINET IO progettata nella 2a interfaccia
PROFINET (X2)
Introduzione
Se si progetta la comunicazione PROFINET IO nelle CPU 1515(F)-2 PN, 1515T-2 PN,
1516(F)-3 PN/DP e 1516(F)pro-2 PN (a partire dalla versione firmware V2.0) nella 2a
interfaccia PROFINET (X2) (funzionamento come IO Controller o come IO Device), si avrà
un carico aggiuntivo del sistema.
Questo carico aggiuntivo del sistema ha la priorità 26 e prolunga il tempo di esecuzione del
programma. Ciò può ritardare l’esecuzione ad es. di allarmi di sincronismo di clock o di
interrupt di processo.
Il carico aggiuntivo del sistema dipende dai seguenti fattori:
● carico di comunicazione nella 2a interfaccia PROFINET (X2)
● numero di IO Device che la CPU aggiorna nella 2a interfaccia PROFINET (X2) entro un
millisecondo
Il carico aggiuntivo del sistema può essere determinato con l’istruzione RT_INFO (Leggi
statistiche Runtime) nel parametro Mode con Mode 10 o Mode 20.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
29
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Riduzione del carico aggiuntivo del sistema
Il carico di comunicazione nella 2a interfaccia PROFINET può essere ridotto ad es. tramite:
● un numero ridotto di dispositivi HMI o cicli di aggiornamento più lenti sui dispositivi HMI
● una comunicazione ridotta o più lenta con altre CPU.
Aumentare in STEP 7 i tempi di aggiornamento in tutti gli IO Device assegnati alla 2a
interfaccia PROFINET (X2):
1. Selezionare la “Comunicazione I/O” nella “Vista di rete” di STEP 7.
2. Impostare il parametro “Modalità di aggiornamento” su “Impostabile”.
3. Selezionare un valore più elevato nella casella di riepilogo del parametro “Tempo di
aggiornamento [ms]”
4. Ripetere questa impostazione negli altri IO Device.
Figura 3-8
Aumento dei tempi di aggiornamento
Tempi di ciclo e di reazione
30
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.3 Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione orologio
3.3
Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di
schedulazione orologio
Un allarme di schedulazione orologio consente di far elaborare ripetutamente un determinato
programma con una cadenza definita. Per la schedulazione orologio può essere impostata
una priorità da 2 a 24. In tal modo la priorità della schedulazione orologio è più elevata della
priorità del programma ciclico. Una schedulazione orologio prolunga il tempo di elaborazione
del programma ciclico.
Suggerimento: il prolungamento di parti del programma nella schedulazione orologio
consente di abbreviare i tempi di reazione ovvero di adeguarli meglio alle esigenze
specifiche.
Per l'elaborazione degli allarmi di schedulazione orologio in STEP 7 sono disponibili i blocchi
organizzativi dall'OB 30 all'OB 38. Ulteriori allarmi di schedulazione orologio si possono
creare a partire dal blocco organizzativo OB 123. Il numero dei blocchi organizzativi
disponibili varia in funzione della CPU utilizzata.
Definizione
Un allarme di schedulazione orologio è un allarme attivato ripetutamente a una cadenza
determinata che avvia l'elaborazione di un OB di schedulazione orologio.
Clock della schedulazione orologio
Il clock della schedulazione orologio è definito come il tempo compreso tra un richiamo di un
OB di schedulazione orologio e il successivo.
La figura seguente mostra un esempio di clock di un allarme di schedulazione orologio.
Figura 3-9
Intervallo di richiamo di un allarme di schedulazione orologio
Precisione di un allarme di schedulazione orologio
Se un allarme di schedulazione orologio non viene interrotto da un OB di priorità maggiore o
da attività di comunicazione, la precisione con cui viene avviato è ancora soggetta a
variazioni del sistema.
Tempi di ciclo e di reazione
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31
Elaborazione ciclica del programma
3.3 Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione orologio
La tabella seguente mostra la precisione (tempi tipici) con cui viene attivata una
schedulazione orologio:
Tabella 3- 5
Precisione degli allarmi di schedulazione orologio
S7-1500
CPU
1511(F)-1 PN
1515(F)-2 PN
1517(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
1511T-1 PN
1515T-2 PN
1517T(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP ODK
1511C-1 PN
1516(F)-3 PN/DP
±30 μs
±25 μs
1512C-1 PN
1513(F)-1 PN
Schedulazione orologio
±90 μs
±80 μs
ET 200SP
CPU
1510SP(F)-1 PN
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
Schedulazione orologio
±90 μs
±90 μs
± 80 μs
ET 200pro
CPU
1516pro(F)-2 PN
Schedulazione
orologio
±80 μs
Tempi di ciclo e di reazione
32
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
3.4
Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e
comandata a tempo
Introduzione
In questa sezione viene spiegato il significato del termine "tempo di reazione" e come
calcolare il tempo di reazione.
Definizione
Nel caso dell'elaborazione ciclica e comandata a tempo del programma il tempo di reazione
è il tempo che trascorre dal riconoscimento di un segnale d'ingresso alla variazione di un
segnale d'uscita ad esso correlato.
Variazione del tempo di reazione della CPU
In caso di elaborazione ciclica del programma, il tempo di reazione effettivo della CPU varia
da uno a due cicli e in caso di elaborazione comandata a tempo, da uno a due cicli di
schedulazione orologio.
Durante la progettazione si deve sempre fare riferimento al tempo di reazione più lungo.
La seguente figura mostra il tempo di reazione più breve e più lungo in seguito a un evento
nella CPU.
Figura 3-10
Tempo di reazione minimo e massimo della CPU
Tempi di ciclo e di reazione
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33
Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
Fattori
Per determinare il tempo di reazione del processo è necessario tenere in considerazione,
oltre al tempo di reazione della CPU descritto precedentemente, anche i fattori seguenti:
● Ritardo degli ingressi e delle uscite nel modulo di ingresso/uscita
● Tempi di commutazione dei sensori e degli attuatori utilizzati
● Tempi di aggiornamento per PROFINET IO o tempi di ciclo DP su PROFIBUS DP; tempo
di aggiornamento del bus backplane nelle CPU ET 200SP
Ritardo sugli ingressi e le uscite dei moduli
I tempi di ritardo e di ciclo sono riportati nei dati tecnici dei moduli di ingresso/uscita.
Tempi di aggiornamento per PROFINET IO e tempi di ciclo DP su PROFIBUS DP
Se si utilizza una periferia decentrata, il tempo di reazione max. si prolunga ulteriormente a
causa dei tempi di trasferimento sul bus PROFIBUS o PROFINET. Questi tempi di
trasferimento sul bus si verificano sia al momento dell'immissione che dell'emissione delle
immagini di processo parziali. I tempi di trasferimento sul bus corrispondono al tempo di
aggiornamento del bus della stazione decentrata.
PROFINET IO
Se si configura il sistema PROFINET IO con STEP 7, STEP 7 calcola il tempo di
aggiornamento. Per la visualizzazione del tempo di aggiornamento procedere nel seguente
modo:
● Selezionare l'interfaccia PROFINET del modulo di periferia.
● Selezionare nella scheda Generale "Opzioni avanzate > Impostazioni Realtime > Ciclo
IO".
Il tempo di aggiornamento viene visualizzato nel campo "Tempo di aggiornamento" ed è
impostabile per ciascun IO Device.
PROFIBUS DP
Se si configura il sistema master PROFIBUS DP con STEP 7, STEP 7 calcola il tempo di
ciclo DP. Per la visualizzazione del tempo di ciclo DP procedere nel seguente modo:
● Selezionare la sottorete PROFIBUS nella Vista di rete.
● Navigare nella scheda Generale nella finestra di ispezione e selezionare Parametri del
bus.
Il tempo di ciclo DP viene visualizzato nel campo "Parametri" in corrispondenza di "Standard
Ttr".
Tempi di ciclo e di reazione
34
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Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
La figura seguente mostra gli ulteriori tempi di esecuzione del bus quando si utilizza una
periferia decentrata.
Figura 3-11
Ulteriori tempi di esecuzione del bus con periferia decentrata
I tempi di reazione si possono ulteriormente ottimizzare con il funzionamento in sincronismo
di clock.
Tempo di aggiornamento del bus backplane nelle CPU ET 200SP
La tabella seguente contiene i tempi di aggiornamento centrali (tipici) del bus backplane
nelle CPU ET 200SP.
Tabella 3- 6
Tempo di aggiornamento delle CPU ET 200SP
Componenti
Tempo di aggiornamento della CPU
ET 200SP
1510SP(F)-1 PN
Tempo di aggiornamento della periferia centrale
1
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
Tra 250 μs e 1 ms in funzione del numero e del tipo dei moduli di periferia centrali1
La durata del tempo di aggiornamento dipende dal numero dei moduli di periferia e dal loro tipo (ST, HF, HS). Il tempo
di aggiornamento per una configurazione massima centrale della periferia con moduli di periferia standard è pari a 1
ms. Impiegando ad es. moduli di periferia HF e riducendo il numero di moduli è possibile ridurre il tempo di aggiornamento a 250 μs.
Riferimenti
Per maggiori informazioni consultare i seguenti link:
● Esempio applicativo per il rilevamento del tempo di reazione in PROFINET
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/21869080)
● Tempi di trasferimento e sincronismo di clock nel manuali di guida alle funzioni
PROFINET con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/49948856), per ulteriori informazioni
consultare il capitolo Suggerimenti per la configurazione
● Tempi di trasferimento e sincronismo di clock nel manuali di guida alle funzioni
PROFIBUS con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59193579), per ulteriori informazioni
consultare il capitolo Impostazioni di rete
● I ritardi sugli ingressi e le uscite dei moduli sono specificati nel manuale del prodotto.
● I ritardi interni alle stazioni sono specificati nei manuali di prodotto dei sistemi di periferia
decentrata ET 200MP e ET 200SP.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
35
Elaborazione ciclica del programma
3.5 Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
3.5
Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma
ciclica e comandata a tempo
Valutazione del tempo di reazione più breve e più lungo
Per valutare il tempo di reazione più breve e più lungo è possibile orientarsi alla formula
seguente.
Valutazione del tempo di reazione più breve
Il tempo di reazione più breve è costituito da:
1 x ritardo del modulo di ingresso/uscita per gli ingressi
+ 1 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*; (tempo di aggiornamento del bus
backplane nelle CPU ET 200SP)
+ 1 x tempo di trasferimento delle immagini di processo degli ingressi
+ 1 x elaborazione del programma utente
+ 1 x tempo di trasferimento delle immagini di processo delle uscite
+ 1 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*; (tempo di aggiornamento del bus
backplane nelle CPU ET 200SP)
+ 1 x ritardo del modulo di ingresso/uscita per le uscite
_________________________________________________________________________________
= tempo di reazione più breve
* Il tempo dipende dalla configurazione e dall'estensione della rete.
Il tempo di reazione più breve corrisponde alla somma del tempo di ciclo e del ritardo degli
ingressi e delle uscite.
Valutazione del tempo di reazione più lungo
Il tempo di reazione più lungo è costituito da:
1 x ritardo del modulo di ingresso/uscita per gli ingressi
+ 2 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*; (tempo di aggiornamento del bus
backplane nelle CPU ET 200SP)
+ 2 x tempo di trasferimento delle immagini di processo degli ingressi
+ 2 x elaborazione del programma utente
+ 2 x tempo di trasferimento delle immagini di processo delle uscite
+ 2 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*; (tempo di aggiornamento del bus
backplane nelle CPU ET 200SP)
+ 1 x ritardo del modulo di ingresso/uscita per le uscite
_________________________________________________________________________________
= tempo di reazione più lungo
* Il tempo dipende dalla configurazione e dall'estensione della rete.
Il tempo di reazione più lungo corrisponde alla somma del doppio tempo di ciclo e del ritardo
degli ingressi e delle uscite. Al tempo di reazione più lungo si somma il doppio tempo di
aggiornamento per PROFINET IO o il doppio tempo di ciclo DP su PROFIBUS DP.
Tempi di ciclo e di reazione
36
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione del programma comandata da evento
4.1
4
Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del
programma comandata da evento
Introduzione
Gli interrupt di processo si utilizzano per acquisire direttamente gli eventi del processo nel
programma utente e per poter reagire con un programma adeguato. Per l'elaborazione di un
interrupt di processo in STEP 7 sono disponibili i blocchi organizzativi dall'OB 40 all'OB 47.
Ulteriori interrupt di processo si possono creare a partire dal blocco organizzativo OB 123. Il
numero dei blocchi organizzativi disponibili varia in funzione della CPU utilizzata.
Definizione
Un interrupt di processo è un allarme che viene attivato durante l'elaborazione del
programma da un evento del processo capace di generare allarmi. Il sistema operativo
richiama l'OB di allarme corrispondente interrompendo l'elaborazione del ciclo di programma
e le parti di programma con minore priorità.
Tempi di reazione all'allarme delle CPU per gli interrupt di processo
I tempi di reazione delle CPU iniziano quando si verifica un evento che causa un interrupt di
processo nella CPU e terminano con l'attivazione del corrispondente OB di allarme.
Questo tempo è soggetto a variazioni del sistema, per cui si registrano un tempo di reazione
all'allarme minimo e uno max.
La tabella seguente contiene la lunghezza dei tempi di reazione tipici delle CPU per gli
interrupt di processo.
Tabella 4- 1
Tempi di reazione della CPU per gli interrupt di processo
S7-1500
CPU
1511(F)-1 PN
1515(F)-2 PN
1517(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP
1511T-1 PN
1515T-2 PN
1517T(F)-3 PN/DP
1518(F)-4 PN/DP ODK
1511C-1 PN
1516(F)-3 PN/DP
1512C-1 PN
1513(F)-1 PN
Tempi di
reazione
all'allarme
min.
100 μs
90 μs
30 μs
20 μs
max.
400 μs
360 μs
120 μs
90 μs
Tempi di ciclo e di reazione
37
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione del programma comandata da evento
4.1 Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del programma comandata da evento
ET 200SP
CPU
Tempi di
reazione
all'allarme
1510SP(F)-1 PN
1512SP(F)-1 PN
1515SP(F)-PC
min.
100 μs
100 μs
90 μs
max.
400 μs
400 μs
360 μs
ET 200pro
CPU
Tempi di
reazione
all'allarme
1516pro(F)-2 PN
min.
90 μs
max.
360° μs
Osservare che questi tempi si prolungano in presenza di allarmi da elaborare con maggiore
priorità e se all'OB è assegnata un'immagine parziale di processo. Questi tempo si trovano
nella tabella Prolungamento a causa dell'annidamento di OB e/o allarmi con priorità
maggiore nel capitolo Tempo di elaborazione del programma utente (Pagina 23).
Se sono necessari tempi veloci di reazione all’allarme, non assegnare all’OB dell’interrupt di
processo alcuna immagine di processo parziale e utilizzare gli accessi diretti nell’OB
dell’interrupt di processo.
Ulteriori informazioni per il rilevamento dei tempi di reazione in PROFINET sono disponibili
nell’esempio applicativo con l’ID di articolo 21869080 sulla pagina Internet del
Service&Support (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/21869080).
Influenza dei moduli di ingresso sui tempi di reazione all’allarme
Unità di ingressi digitali:
Tempo di reazione all’allarme di interrupt di processo = tempo di preparazione dell’allarme
interno + ritardo all’ingresso (vedere cap. Dati tecnici nel manuale del prodotto)
Moduli di ingressi analogici:
Tempo di reazione all’allarme di interrupt di processo = tempo di preparazione dell’allarme
interno + tempo di conversione (vedere cap. Dati tecnici nel manuale del prodotto)
Influenza della comunicazione sugli allarmi
La CPU elabora sempre i compiti di comunicazione con la priorità 15. Se l'elaborazione
dell'allarme non deve essere ritardata o interrotta dalla comunicazione, progettare
l'elaborazione dell'allarme con una priorità >15. Per default sono impostate elaborazioni degli
allarmi con la priorità 16.
Particolarità della comunicazione PROFINET IO progettata nella 2a interfaccia PROFINET (X2)
Per ulteriori informazioni consultare il capitolo Particolarità della comunicazione PROFINET
IO progettata nella 2a interfaccia PROFINET (X2) (Pagina 29).
Tempi di ciclo e di reazione
38
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
Elaborazione del programma comandata da evento
4.2 Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del programma comandata da evento
4.2
Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del
programma comandata da evento
Il tempo di reazione del processo in caso di elaborazione del programma comandata da
evento viene determinato dai seguenti punti:
● Tempi di ritardo dei moduli di ingresso e di uscita utilizzati
● Tempi di aggiornamento per PROFIBUS/PROFINET nei moduli della periferia decentrata;
tempo di aggiornamento del bus backplane nelle CPU ET 200SP
● Tempo di reazione all'allarme della CPU
● Tempi di esecuzione dell'OB di allarme con aggiornamento dell'immagine di processo
parziale
La figura seguente mostra i singoli passaggi dell'elaborazione del programma comandata da
evento.
Figura 4-1
Rappresentazione schematica dell'elaborazione del programma comandata da evento
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
39
Glossario
Allarme
Il sistema operativo della CPU distingue diverse classi di priorità che regolano l'elaborazione
del programma utente. A queste classi di priorità appartengono tra l'altro gli allarmi, come ad
es. gli interrupt di processo. Quando viene attivato un allarme, il sistema operativo richiama
automaticamente un blocco organizzativo che gli è stato assegnato e nel quale l'utente può
programmare la reazione desiderata.
Allarme di diagnostica
Attraverso gli allarmi di diagnostica i moduli con funzioni di diagnostica segnalano alla CPU
gli errori di sistema rilevati.
Immagine di processo
L'immagine di processo è parte integrante della memoria di sistema della CPU. All'inizio del
programma ciclico, gli stati di segnale dei moduli di ingresso vengono trasferiti all'immagine
di processo degli ingressi. Alla fine del programma ciclico, l'immagine di processo delle
uscite viene trasferita come stato di segnale ai moduli di uscita.
Interrupt di processo
Un interrupt di processo viene attivato dai moduli capaci di generare allarmi quando si
verifica un determinato evento nel processo. L'interrupt di processo viene segnalato alla
CPU. In base alla priorità dell'interrupt viene quindi elaborato il blocco organizzativo
corrispondente.
Schedulazione orologio
La schedulazione orologio viene generata periodicamente in un intervallo di tempo
parametrizzabile dalla CPU. In corrispondenza di questo momento viene elaborato il blocco
organizzativo opportuno.
Sistema di automazione
Un sistema di automazione in SIMATIC S7 è un controllore a memoria programmabile.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 09/2016, A5E03461507-AC
40
Indice analitico
A
S
Allarme
tempo di base utilizzato, 25
Schedulazione orologio, 31
Definizione, 31
Precisione, 31
Statistica del tempo di ciclo, 20
C
Carico di comunicazione, 27
Ciclo
Definizione, 17
Comunicazione
Allarmi, 38
CPU
Tempi di reazione all'allarme, 37
E
Elaborazione
Comandata a tempo, 12
Comandata da evento, 12
Elaborazione del programma, 12
Elaborazione nel programma ciclico, 12
I
Immagini di processo parziali, 13
Influenza
Comunicazione, 38
Interrupt di processo, 37
T
Tempi
Per un'operazione, 24, 26, 26, 26
Tempi di elaborazione del programma
Senza interruzioni, 23
Tempi di reazione all'allarme
CPU, 37
Tempo di ciclo
Aggiornamento, 22
Definizione, 18
Diverso, 19
Immagine di processo parziale, 22
Tempo di ciclo massimo, 20
Tempo di ciclo minimo, 20
Tempo di reazione
Definizione, 33
Tempo di aggiornamento, 34
Tempo di reazione della CPU, 33
Variazione, 33
O
OB di errore
tempo di base utilizzato, 26
Organizzazione del programma, 12
P
Possibilità di interruzione, 13
Tempi di ciclo e di reazione
41
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