Transcript 서보모터 발표

서보모터란?
라틴어의 Servus(사바스：노예)가 어원
 사전적의미 - 서보(servo)라는 것은 추종한
다, 따른다는 의미
 "서보 메카니즘(Servo Mechanism)" 의 줄
임말. JIS에서는 "물체의 위치, 방위, 자세
등을 제어량으로 하고, 목표치의 임의 변화
에 추종하도록 구성된 제어계"라고 정의
 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 맞출 수
있는 모터

서보모터 종류

아날로그 서보모터
• 원하는 각도에서 서보모터를 멈춘 채로 고정하
려면, PWM 신호를 연속해서 주기적으로 계속
주어야 한다.

디지털 서보모터
• 한번 원하는 각도의 PWM 신호를 주면 다시 주
지 않아도, 다음 신호가 있을 때까지 그 각도를
유지하고 있다.
DC서보모터
장점
-제어회로가 간단하여 소형화가 용이하다.
-제어 드라이브의 가격이 싸다
 단점
-브러쉬 마모에 따른 분진발생과 유지보수가
필요하다.
-정류자와의 기계적 접촉에 따른 소음이 발생
한다.
-고속회전이 어렵다.

AC서보모터
장점
-브러쉬 및 정류자가 없어 유지보수가 필요없
고, 소음이 적다.
-구조가 견고하고, 내환경성이 우수하다.
-대출력이 용이하다.
-고속회전이 용이하다.
 단점
-제어회로가 복잡하고, 가격이 비싸다
-회전자 위치검출 장치가 필요하다.

RC서보모터
RC서보모터는 일반서보모터와 마찬가지로
DC모터 , 감속 기구(기어 박스), 써보 앰프
(또는 모터 드라이버/ 모터를 구동하기 위
한 회로)로 구성
 규격에 맞는 전원과 함께 펄스라는 신호를
내보내 주어야 한다.

서보모터 제어
HS-5645MG
TORQUE – 10.3/12.1 (kg/cm)
143.03/168.03(oz/in)
 SIZE(L*W*H) – 41*20*38mm
 SPEED – 0.23/0.18
 WEIGHT – 60g
1kg = 35.27392oz
2.54cm = 1in

PWM으로 서보모터 제어하기
PWM(PULSE WIDTH MODULATION)
- 펄스의 폭에 따라 변조(조절)를
한다는 의미
 Timer & Counter0으로 구동
 Fast PWM mode
 출력 포트 OC0 (non-inverting mode)
 분주비 1024

PWM으로 서보모터 제어하기

레지스터 설정 TCC0 -7Bit
Initial 0
Value
• FOC0 Bit는 WGM bit가 Non-PWM mode 일
때 구동되기 때문에 PWM mode를 사용하지 않
을 때 는 1을 사용할 때에는 0을 입력해주어야하는
데 Fast PWM을 사용할 것이기 때문에 0을 입력
한다.
11
PWM으로 서보모터 제어하기

레지스터 설정 TCC0 - 6,3Bit
Initial 0
Value
1
1
• 모드 설정 – Fast PWM
12
PWM으로 서보모터 제어하기

레지스터 설정 TCC0 - 5,4Bit
Initial 0
Value

1
1
0
1
OCR 출력파형
13
PWM으로 서보모터 제어하기

레지스터 설정 TCC0 – 2:0Bit
Initial 0
Value
1
1
0
1
1
1
1
• 분주비 설정 – 1024
기본클럭 : 16MHz / 1024 = 62500Hz
주기로 계산 : 1/ 62500Hz = 0.000064s
한번 카운팅 하는데에 걸리는 시간은 64us.
0~255까지 카운팅하는 시간 16.384ms
14