Transcript 메카트로닉스 Term Project 3조

메카트로닉스
Term Project
3조
- Clean Car -
1.주제선정배경
사람이 하기 힘든 3D 일을 로봇이 대신
할 수 없을까?
3D = (Dirty, Difficult, Dangerous)
사람이 일하기 힘든
쓰레기처리장에서
재활용이 가능한
쓰레기를 분류하는
자동차를 만들어보자
Clean Car!
2.목표
마인드 스톰에 있는여러가지 센서를 활용 쓰레기들을 구분하고 다른장소로 분
류할 수 있어야 한다.
효율을 높이기 위하여 짐칸을 만들어서 한번에 많은 쓰레기를 분류 할 수 있다.
사람이 없더라도 지정된 목표까지 스스로 행동할 수 있어야 한다.
스스로 길을 만들기 보다 정형화된 길을 따라 움직임으로서 미연의 사고를
방지 할 수 있어야한다.
시작신호
(Ex 박수소리)
3.설계알고리즘
신호감지
경로(길) 찾기
No
쓰레기감지
현재 분류중인
쓰레기인가?
No
짐칸이 가득
찼는가
Yes
도착 지점으로 가기
Yes
모터작동
쓰레기를 들어
짐칸에 싣기
4.과정
정해진 길을 색깔 센서를 이용하여 구분할 수 있도록
특정색으로 만든다.
재활용가능한 쓰레기를 도식적으로 대체 할 색깔 공을
준비하여 색깔별로 각각의 쓰레기를 지칭하도록 한다.
목표지점을 설정하여 그곳에 분류 종류의 쓰레기를 가
져다 놓을 수 있도록 한다.
아직 까지 마인드 스톰을 지급받지 못하여 기계적인 것
은 만들지 못하나 설계알고리즘을 따라 랩뷰를 이용,
프로그래밍을 한다.
4.과정(2) – 앞으로의 방향
1) 최대한 간편한 알고리즘으로 오류를최소화 시킨다.
2) 현재 마인드 스톰은 지급 받지 못하였지만 nxt 를
이용하여 알고리즘을 제작 해 본다.
3) 설계된 로봇의 실험을 통해서 필요한 부분을 수정
한다. (시뮬레이팅과 에뮬레이팅)
4) 실제 상황과 한 환경을 제작한다.
5) 피드백을 통하여 완성품을 제작한다.