Transcript 로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발

차세대신기술 개발사업(2단계)
로봇 탑재용 영상 Java VM
(Virtual Machine) 모듈 개발
세종대학교 컴퓨터공학부
김용국
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
< 기술개발의 목표 및 내용 >
 로봇 탑재용 영상용 Java Virtual Machine 모듈 개발
 RMI (Remote Method Invocation) 기반 Client-Server 인터페이스 구축
 Java 기반 영상전송 및 제어 인터페이스 개발
 JVM 영상 메소드 최적화 및 로봇 시각모듈 탑재
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
< 자바의 주요특성 >
 플랫폼에 독립적으로 작동함
 분산형 시스템에 적당함
 네트웍(혹은 Client-Server)용으로 편리함
 자바는 객체지향적이어서 코드 재사용이 용이함
< RMI (Remote Method Invocation) 특징 >
 객체를 주고 받는 객체 지향적 통신이며, 간단하면서도 강력하다.
 RMI는 Java Program간(Java-to-Java )의 통신이다.
 Client/Server 구조를 가지고 있어 3-Tier 또는 Multi-Tier 시스템을
구축하는데 적합하다.
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
 분산처리 개념 및 호환성을 고려한 skeleton 및 stub
Interfaces
INTERFACE
JVM모듈
SBC
Implements
IMPLEMENTATION_Stub
Implements
IMPLEMENTATION
Network
JVM을 이용한 Client-Server 시스템 구성도
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
Vision
Speech
Action
and
Behavior All processing is
accomplished
inside the Robot
ROBOT
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
Embedded Vision Module (얼굴 인식 및 표정인식)

Hardware Specification
- TMS320C6711 150Mhz
- 32MB SDRAM
- 16MB Flash memory
- 2CH 30M Pixels (640x480)
Mono CMOS Camera
- RS-232 1 port(38400bps)
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
• 1차년도 : JVM 기반 Skeleton 및 Stub 기술개발
client
interface
server
RMI
implementation
object
• 2차년도 : JVM 기반 영상전송 및 제어 메소드 개발
논리적호출
Client 모듈
Server 모듈
Stub
Skeleton
원격참조계츨
원격참조계층
전송계층
전송계층
RMI 계층
• 3차년도 : JVM 기반 영상전송 및 제어 메소드 최적화(Skeleton 및 Stub)
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로봇 탑재용 영상 Java VM (Virtual Machine) 모듈 개발
Prototype : PC Server + PDA Client (Win CE)
* Open Source JVM: EWE VM
* SDK1.4.2
* Text and Image Transfer
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