Transcript Dynamics 2

例：2自由度・2次元例
ヤコビ行列・シンギュラリティ
A=f(q)⇒ A=J(q)q
 l01C1  l02C12 

A  
 l01S1  l02 S12 
df(q)/dq
J(q)＝
 l01S1  l02 S12
det(J ) 
l01C1  l02C12
 l02 S12
l02C12
dfi(q)/dqj
⇒ Jij＝
  l01S1  l02 S12
J  
 l01C1  l02C12
 l02 S12 

l02C12 
 l02C12  l01S1  l02 S12    l02 S12 l01C1  l02C12 
 l02 S12C12  l01l02 S1C12  l01l02C1S12  l02 S12C12
2
2
 l01l02 C1S12  S1C12   l01l02 S 2
det(J)  l01l02 S2  0  S2  0  2  0, 
逆力学モデル・最初の計算
逆力学式を書きましょう
A, B, C の計算を書きましょう
Aの計算・Computation of A


 m1l012  I1  m2 l12  l022  2l1l02C2  I 2
Aθ   
m2l1l02C2  m2l022  I 2

m2l1l02C2  m2l022  I 2 

2

m2l02  I 2

Bの計算・ Computation of B
Cの計算・ Computation of C
逆力学式・Inverse Dynamic model
 
Aθ  θ  B θ, θ  C θ   τ