Transcript 複数カメラによる空間座標の把握法

複数カメラによる空間座標
の把握法
２００7年1月27日
白井研究室 画像班
コミュニケーションチーム
学部６年 石毛克尚
研究背景

ロボット工学の進歩
・CGやヴァーチャルリアリティ
・医療や福祉
・スポーツ

ロボットビジョンへの応用
・人物の状況を把握し、能動的なコミュニケー
ションを行うロボットの実現
研究目的

自由に動き回って自ら話しかけ、様々な情報を
収集するロボットの構築



相手の状況を判断できる
人の姿勢から状況判断
相手の作業を妨げない
適切なタイミングで対話終了
空間座標の把握
空間座標把握までの流れ
カメラキャリブレーション
ステレオ撮影
マーカーの重心認識
ステレオマッチング
Tsai’s methods を使用
平行に置いた2台のカメラで撮影
色相を用いた２値化
三角法の原理より
マッチング結果例
実測座標
復元座標
・位置に多少のずれ
・位置関係は復元
詳細はポスターにて