Transcript 鉄棒ロボットの製作

鉄棒ロボットの製作
指導教員 箱木 北斗 准教授
T19R020 田口 佳孝
目 的


２アーム１アクチュエータの劣駆動ロボットを
製作
Ｙ
X
鉄棒の車輪をする
劣駆動とは、自由度に
対してアクチュエータの
数が少ないこと
図.1
達成条件

大車輪の成功
内 容




鉄棒ロボットの試作
手動操作による実験
自立による実験
鉄棒ロボットの製作
鉄棒ロボットの試作
鉄棒ロボットの試作
可変抵抗（J50S）
機械的回転角度
３６０度(連続)
有効電気的回転角度
３５５度
手動操作による実験１
有線による操作
スイッチングによる一方
向にRCサーボを動かし
た。

手動操作による実験２
5[V]
無線による操作
ラジコンのプロポによっ
てRCサーボを左右に
動かした。

0[V]
0.9 ~ 2.1 [ms]
鉄棒ロボットの試作
ジャイロセンサ
ジャイロセンサ（ENC-03R）
静止出力時 １．３５ [V]
感度 0.67 [mV/deg./sec.]
結 果
可変抵抗
ジャイロ
800
600
400
200
0
-200 0
50
100
150
200
-400
-600
-800
-1000
ス
イ
ン
グ
車
輪
自立による実験
自立による実験
可変抵抗
ジャイロ
1000
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
自立による実験
1000
可変抵抗
ジャイロ
800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
0
50
100
150
200
鉄棒ロボットの製作
仕様
マイコン：
H8/3052
アクチュエータ：
RCサーボ
センサ：
ジャイロセンサ
実 演
論より証拠