Transcript 蛇型ロボットの歩行特性

蛇型ロボットの歩行特性
T18R029
藤田雄一
目的
蛇の歩行とは？
駆動輪がなくても 進行可能
+5V
Spin
CN4-9 MD2
CN4-8 FWE
H8/3052F
clock:25MHz
RAM:8kB
ROM:512kB
POWER
CN1-39,40
CN1-17 PB-1
CN1-35,36 +5V
CN1-16 PB-0
CN1-15 PA-7
CN1-14 PA-6
CN1-13 PA-5
CN1-12 PA-4
CN1-11 PA-3
CN1-10 PA-2
CN1-9 PA-1
CN1-8 PA-0
CN4-6 TXD1
CN1-37,38 GND
CN4-4 RXD1
回路図
+6V
RS232C
SW1
SN1
option
+9~12V
+5V
CN2-12 P7-0
CN2-13 P7-1
+5V
CN2-4 RES
RESET
結果、今後の展望
回路の作成
歩行原理
進行速度の変化