Transcript 自立型走行ロボット設計・製作

H8マイコンを用いた
自立型走行ロボット設計・製作
矢萩研究室
工E15005
格日楽満達胡
http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2006/gerire/
発表内容
1.
目的
2.
研究経緯
3.
回路、基板設計
4.
筐体設計
5.
結果
6.
今後の課題
目的

回路CAD（CR-5000）を使用し、コントロール回路とドライ
ブ回路を一体型に設計、センサ回路を設計。

三次元CAD（SolidWorks）を使用し、基板とモーターを取
り付ける筐体を設計・製作。

自立型走行ロボットが迷路で走行できる走行プログラム
の開発。
研究経緯

自立型走行ロボットの製作
1. 基板及び、電池ケース、モーターを固定する筐体の
設計、製作。
1. コントロール回路とドライブ回路を一体型回路に設
計、製作。
1. センサ回路を筐体の前後と左右に配置するように設
計。
問題点と解決方法
 問題点
1. 回路の複雑化。
2. センサー回路基板を配置する場所がたりない。
3. 基板設計の配線入力ミス。
 解決方法
– センサ回路基板を配置するために筐体を改良した。
回路・基板設計

回路はCAD（CR-5000） System Designerを
使用して設計した。

基板部品配置と配線入力はPWSを使用し
て設計を行った。
コントロール回路（テスト用回路）
テスト用基板
H8マイコン、通信用コネクタ、動作を切り替えるスイッチ
モニタ用LED、スタートスイッチとリセットスイッチ
コントロール回路
ドライブ回路
センサー回路１
センサー回路２
筐体１
筐体２
結果

コントロール回路とドライブ回路の一体型
回路基板ができた。

センサー回路基板の設計ができた。
今後の課題
筐体を改良して、センサ回路基板を８個配
置するように設計する。
 部品がそろったら組み合わせる。
