Transcript サービスロボットの必要性 サービスロボットの課題 - OpenRTM-aist

Bコース
下村 典子(社長)
金子 真由美
竹本 圭騎
中村 弘継
那倉 将知
福島 聖太
• 産業用ロボット
http://fanuc.co.jp
• サービスロボット
http://www.nec.co.jp
サービスロボットの必要性
サービスロボットの課題

人に対してサービスを提供するロ
ボット


人間がいる場所で動かなければ
ならない


賢くなければいけない
様々な場所（家庭・屋外・公共施
設）で使う

http://www.aist.go.j
p
安全に誤動作なく動く必要がある
非定形（いろいろな）の仕事をす
る


いろいろな機能・形態のロボットが
必要
安くなければいけない

アクチュエータ


センサ




モータなど
エンコーダ
力・磁気・加速度など
機構（メカ）
コンピュータ

ソフトウエア
ＲＴＭ
(ロボット・テクノロジー・ミドル
ウェア)
コストの問題
A社製移動ベース
B社製アーム
技術の問題
ニーズの問題
多様なユーザ
最新の理論・
アルゴリズム
C社製センサ・・・
仕様
！
！
RTコンポーネント化
モジュール化・再利用
ロボットの低コスト化
！
！
システム開発者
最新技術を利用可能
カスタマイズが容易に
多様なニーズに対応
ロジック
・デバイス制御
・制御アルゴリズム
・アプリケーション
etc…
RT
コンポーネント
フレームワーク
RT
コンポーネント
ロジックを箱（フレームワーク）に入れたもの＝RTコンポーネント（RTC）
RTC
RTC
RTC
RTC
RTC
RTC
RTC
RTC
RTミドルウエア
RTCの実行環境（OSのようなもの）＝RTミドルウエア（RTM）
※RTCはネットワーク上に分散可能
RTMにより、
ネットワーク上に
分散するRTCを
OS・言語の壁を
越えて接続する
ことができる。
ネットワーク
RTC
ロボットC
ロボットB
ロボットA
RTC
RTC
RTC
RTC RTC RTC
RTM
RTM
RTM
Solaris
FreeBSD
ARTLinux
Linux
Windows
TRON
RTM
RTM
RTM
RTC
RTC
アプリケーション
RTC
RTC
操作デバイス
RTC
RTC
センサ
RTC同士の接続
は、プログラム
実行中に動的に
行うことが出来る。
こんな問
題
こんな問
題
• 必要な部品
– LEGO MINDSTORM
Education NXT Base Set
– Product ID :
W979797
– LEGO Education
Resource Set
– Product ID :
W979648
– NXT Gyro Sensor
– Part No : NGY1044
<W979797>
<W979648>
<NGY1044>
• 組立て順番
– モータ周辺
– 車輪
– センサ周辺
– 本体
– 接続
接続
モータ周
辺
車輪
本体
センサ周
辺
コンピュータとソフトウェア
プログラミング言語
パソコンとロボット
人間が読み
にくい





低級言語
機械語
アセンブリ言語
コンパイル言語
中間言語型
インタプリタ型
人間が読み
やすい
高級言語
• NXT MINDSTORMとOpenRTMのBluetoothコンポーネントと接
続し、NXT MINDSTORMをコントロールする方法を説明する。
• NXT MINDSTORMに対するソフトウェアのインストール方法および
基本的な操作、RTコンポーネントとの接続する方法を説明する。
Bluetooth