Transcript 赤外線移動ロボットの製作

赤外線移動ロボットの製作
桐蔭横浜大学
箱木研究室
Ｔ２０Ｒ００８
伊藤大悟
目的
工作技術の向上。
赤外線通信技術についての
知識を深める。
PICが使えるようになる。
研究内容
赤外線信号についての学習。
赤外線リモコンの作成。
移動ロボットの作成。
使用部品
ＰＩＣ
１２Ｆ６８３
赤外線ＬＥＤ ＯＳＩＲ５１１３Ａ
赤外線受光素子
ＰＬ－RRM0208
赤外線について
可視光線の赤色より波長が長く（周
波数が低い）、電波より波長の短い
電磁波のこと。
市販の赤外線LEDを使った。
リモコンについて
ＰＩＣを使って製作。
ＬＥＤは３８ｋＨｚで光らせた。
データの送信例
１ １ １ １ １ １ ０ ０ １ １ ０ ０１ ０ １ １ ００ １ ０ １ １ １ １
判別用の
４ビット
１ビット＝0.5ms
全体で12ms周期
加減速用の
可変抵抗値の
８ビット
ステアリング用の
可変抵抗値の
８ビット
省電力のための
休止5ms
赤外線リモコン
赤外線ＬＥＤ
可変抵抗
1
10kΩ
AUX
ICSP/CLK
ICSP/DAT
GND
Vdd/3V
Vpp/MCLR
赤外線リモコンの回路
6
3V
SW
7.4V
10kΩ
10kΩ
Vdd
GND
GP5
AN0
AN3
GP1
MCLR
GP2
39Ω
100Ω
12F683
CN3
移動ロボットについて
基盤は学生実験で使った物
を使用。
車体は自作。
完成した移動ロボット
移動ロボットの概略図
Ｖｉｎ
Ｖｏｕｔ
ＧＮＤ
Ｈ８マイコン
Ｖｉｎ
Ｖｏｕｔ
ＧＮＤ
＋５Ｖ
Ｖｉｎ
Ｐ３－０
Ｖｏｕｔ
ＧＮＤ
ＰＡ
２　３　４　５
Ｖｉｎ
Ｖｏｕｔ
モータドライバ
ＴＡ７２７９ＡＰ
ＧＮＤ
１２　１３　３　２　Ｖｉｎ
Ｖｏｕｔ
５　４　１１　９
Ｍ
Ｍ
ＧＮＤ
感想
 赤外線を３８ｋＨｚで制御して飛ばすのが
大変だった。
 送信側と受信側のタイマを合わせるのが
大変だった。
 移動ロボットの外装に苦労した。