Transcript 2軸駆動電動車両の製作実習装置 電動3輪車製作実習装置

２軸駆動電動車両の製作実習装置
電動３輪車製作実習装置
KENTAC 5310B
★電気自動車を理解する
★ハードウェアの製作実習 ソフトウェアの作成
★Matlabを使用したＥＶモータ回転のソフトウェアの作成
★回生エネルギーの学習
★速度制御と操舵制御が容易な電動車両
■概要
概要
電動バイク用ホィールインモータ（多極ブラシレス
ＤＣモータ）を前輪左右に各１台を使用し、後輪にはＷＥＳＮ
と言う全方向タイヤ１台使用しています。それに付随した
電気制御回路（２軸制御インバータやバッテリ等）を搭載し
速度と操舵の制御が可能です。
プログラムはＣ言語のソースプログラムを公開します。ま
た本製品ではＣ言語生成ソフトウェア（Simtrol-m-V02）を標
準装備しますので、Ｃ言語が得意で無い方でも制御ソフト作
成が可能です。ただしMatlab/Simlinkが必要です。
製品構成
①電動３輪車 車体本体
②ソフトウェア ２軸トルク制御ソフトウェア
③制御開発支援システム(Simtrol-m-V02）
仕 様
●３輪車仕様：定員１名、最高速度10km/h、積載重量（運転者含む）100kg以下
●制御部（インバータ部）：CPU RENESAS製SH2A-7216
クロック
12.5MHz（内部200MHz），内蔵ROM 1MB，内蔵RAM 128KB
通信
モータ制御プログラム書き込み用 E10AorUSB
RS422，CAN
電流ｾﾝｻ
直流部 １個、両軸各２個（RS相）合計４個
アナログﾞ入力 8（5本は電流センサ・2本はジョイステック・1本は外気温で使用）
デジタル入出力 ５本(設定により入出力可変）
ホール素子（UVW)/エンコーダﾞ(abz)入力コネクタ 各1
PWM出力
3相２軸PWM （12bit）
FET 55V100A×12個を使用
●ソフトウェア モータ制御開発支援システム(Simtrol-m-V02）付
Matlab/Simlink(2014a以降）と併用してC言語システム開発可能。
Embedded Coder, Stateflow及びRENESAS製HEWが必要です。
●ソフトウェア ２軸トルク制御ソフトウェア（C言語ソース公開）
上記C言語プログラムを機械語にコンパイルし、電子計算機より制御用
CPUにダウンロードして制御できます。
●標準操作端末：ジョイステック(前後進、左右指示）を標準実装。ジョイステック信号を
切り替えスイッチで切り替え、外部入力端子より制御可能なコネクタ付。
●駆動部
ホィールインモータ
2台(24Vで使用）
５６極ブラシレスDCモータ（ホールセンサ付き）
24V 500W トルク 17.7Nm
タイヤ直径 約430mm
●後輪
：WESN トヨタ自動車東日本株式会社製全方向タイヤ
●蓄電池
： 鉛シールバッテリ×２個 １２Ｖ，２０Ａｈ
ホィールインモータ画像
KENTAC 5310Bの制御配線概要
５６極ブラシレスDCモータ
（ホールセンサ付き）
Simtrol-m-V02とMatlab/Simlinkを使用した
２軸制御ブロック図例
代理店
製造元 ：株式会社昭和電業社
〒２９９－００５５千葉県市原市姉崎７４５－２
TEL０４３６-６１-４６１６ FAX０４３６－６１－４６４４
http：//k-sd.co.jp
２軸制御インバータ画像
上下２層構造
上部 ２軸制御パワー部
下部 CPU部
アルミケースに格納