Transcript Inbetriebnahme - Linearantrieb MLD mit - Schunk

Original Inbetriebnahmeanleitung
UMRICHTER SIEMENS SINAMICS
Inbetriebnahme
Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät
SINAMICS
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Original Inbetriebnahmeanleitung
Impressum:
Urheberrecht:
Die vorliegende Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie
wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil
des Moduls. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen, zugänglich gemacht werden.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Auflage: 01.00 / 06.02.2012 / de
© SCHUNK GmbH & Co. KG, Lauffen/Neckar
Alle Rechte vorbehalten
Sehr geehrter Kunde,
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den aufgeführten Kontaktadressen im letzten Kapitel dieser Anleitung.
Mit freundlichen Grüßen
Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 – 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Tel. +49-7133-103-2503
Fax +49-7133-103-2189
[email protected]
www.de.schunk.com
2
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
2
3
Zu dieser Anleitung .............................................................................................. 4
1.1
Zweck/Gültigkeit ......................................................................................... 4
1.2
Zielgruppen ................................................................................................ 4
1.3
Mitgeltende Unterlagen .............................................................................. 4
1.4
Symbole in dieser Anleitung ....................................................................... 5
Grundlegende Sicherheitshinweise .................................................................... 5
2.1
Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................... 5
2.2
Umgebungs- und Einsatzbedingungen ...................................................... 6
2.3
Produktsicherheit ....................................................................................... 6
Schutzeinrichtungen ...................................................................... 6
2.3.2
Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten .............................. 7
2.4
Personalqualifikation .................................................................................. 7
2.5
Sicherheitsbewusstes Arbeiten .................................................................. 7
Inbetriebnahme ..................................................................................................... 8
3.1
Systembeschreibung .................................................................................. 8
3.1.1
MLD-Achsen .................................................................................. 8
3.1.2
Sinamics S120............................................................................... 9
3.2
Erforderliche Hilfsmittel .............................................................................. 9
3.3
Inbetriebnahmevorarbeiten ...................................................................... 10
3.4
Inbetriebnahmearbeiten ........................................................................... 12
3.5
4
2.3.1
3.4.1
Neues Antriebsprojekt erstellen ................................................... 12
3.4.2
Projekt erstellen ........................................................................... 12
3.4.3
Parametrieren .............................................................................. 20
Steuern der Achse im Tippbetrieb ............................................................ 37
Anlagen................................................................................................................ 39
4.1
Anschlussschema SINAMICS .................................................................. 39
4.2
Bezeichnungsschlüssel der Dateien für Linearmotoren ........................... 40
4.3
Parameterlisten ........................................................................................ 40
4.4
Zuordnung der Motoren und Antrieben zu den Achsen ............................ 43
4.5
Übersicht der Motortypen und deren Parameter ...................................... 43
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
3
Zu dieser Anleitung
1
1.1
Zu dieser Anleitung
Zweck/Gültigkeit
Diese Anleitung ist Teil der Lineardirektachse und beschreibt die
sichere und sachgemäße Inbetriebnahme des Linearantriebs mit
Siemens SINAMICS Umrichter.
Diese Anleitung ist ausschließlich für das auf der Titelseite angegebene Produkt gültig.
1.2
Zielgruppen
Zielgruppe
Aufgabe
Hersteller, Betreiber
 Diese Anleitung dem Personal jederzeit zugänglich halten.
 Personal zum Lesen und Beachten dieser Anleitung und der
mitgeltenden Unterlagen anhalten, insbesondere der
Sicherheitshinweise und Warnhinweise.
Fachpersonal, Monteur
 Diese Anleitung und die mitgeltenden Unterlagen lesen, beachten
und befolgen, insbesondere die Sicherheitshinweise und
Warnhinweise.
Tabelle 1
1.3
Mitgeltende Unterlagen
Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage:
Unterlage
Zweck
Katalog
Technische Daten bzw. Einsatzparameter des Moduls und Informationen zu Zubehörteilen. Es gilt jeweils die letzte Fassung.
Montage- und Betriebsanleitungen für Linearantriebe
Weiterführende Informationen zur Montage, Einstellung und Instandsetzung der Linearantriebe.
Handbuch und Referenzen
zum Umrichter Sinamics S120
Weiterführende Informationen zur Montage, Einstellung und Instandsetzung der Umrichter Sinamics S120. (Beim Hersteller)
Allgemeine Geschäftsbedingungen (AGB)
U. a. Hinweise zur Gewährleistung.
Tabelle 2
4
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Grundlegende Sicherheitshinweise
1.4
Symbole in dieser Anleitung
Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu ermöglichen, werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet:
Symbol
GEFAHR
Bedeutung
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
WARNUNG
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen führen.
ACHTUNG
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden, zum Verständnis oder zum
Optimieren der Arbeitsabläufe.

Handlungsanleitung, auch Maßnahmen in einem Warnhinweis oder Hinweis.
1.
Schrittweise Handlungsanleitung.
2.
 Reihenfolge beachten.
3. ...
< >
Menüs und Menüpunkte
Tabelle 3
2
2.1
Grundlegende Sicherheitshinweise
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und eingehalten werden.
Die Linearmotorachse dient ausschließlich dazu, lineare Bewegungen zu übertragen. Die Antriebskraft wird ohne mechanische
Übertragungselemente direkt übertragen. Die Achse ist besonders geeignet für Anwendungen, bei denen eine sehr hohe Dynamik gefordert wird.
Das Modul darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als
nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus resultierende Schäden
haftet der Hersteller nicht.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
5
Grundlegende Sicherheitshinweise
2.2
Umgebungs- und Einsatzbedingungen
 Für einen störungsfreien Betrieb müssen bestimmte
Umgebungs- und Betriebsbedingungen eingehalten werden.
 Umgebungstemperatur: 10°C bis 40°C
 Der Antrieb ist zu schützen vor:
–
starker Sonnen- und Wärmeeinstrahlung
–
Verschmutzung durch Späne und Staub
–
aggressiven Gasen
–
Vibrationen
–
Schock
–
Feuchtigkeit
–
öl- und säurehaltiger Umgebung
 Modul nur im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter
verwenden (siehe Katalog und mitgeltende Unterlagen).
 Sicherstellen, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und
Dämpfen sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist.
Ausgenommen hiervon sind Module, die speziell für
verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3
Produktsicherheit
Das Modul entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch ausgehen, wenn z. B.:
• das Modul nicht bestimmungsgemäß verwendet wird.
2.3.1
•
das Modul unsachgemäß montiert oder gewartet wird.
•
die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am
Einsatzort gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften und die Sicherheits- und Montagehinweise nicht
beachtet werden.
Schutzeinrichtungen
 Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie
vorsehen.
6
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Grundlegende Sicherheitshinweise
2.3.2
Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als
Zubehör von SCHUNK angeboten werden, dürfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden.
2.4
Personalqualifikation
Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung
des Umrichters darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden.
Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul beauftragt
ist, muss die komplette Montage- und Betriebsanleitung, insbesondere das Kapitel 2 "Grundlegende Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben. Dies gilt insbesondere für nur gelegentlich eingesetztes Personal, z. B. Wartungspersonal.
2.5
Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Gefährliche Bewegungen können entstehen, wenn Antriebe fehlerhaft angesteuert werden. Die Antriebskomponenten werden so
überwacht, dass eine Fehlfunktion weitestgehend ausgeschlossen werden kann. Jedoch darf aus Gründen des Personenschutzes, der Verletzungsgefahr und auch aus Gefahren von Sachschäden nicht allein darauf vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden eingebauter Überwachungen ist mit fehlerhaften Antriebsbewegungen zu rechnen.
Ursachen für fehlerhafte Ansteuerungen können sein:
– Verkabelungs- und Verdrahtungsfehler
–
Defekte Komponenten
–
Softwarefehler
–
Bedienungsfehler
–
Entfernen von Sicherheitseinrichtungen
–
Fehler von Messwert- und Signalgebern
–
Eingabe falscher Parameter vor der Inbetriebnahme
 Jede Arbeitsweise unterlassen, die die Funktion und
Betriebssicherheit des Umrichters beeinträchtigen.
 Die am Einsatzort gültigen Sicherheits- und
Unfallverhütungsvorschriften beachten.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
7
Inbetriebnahme
3
3.1
3.1.1
Inbetriebnahme
Systembeschreibung
MLD-Achsen
Bei den MLD-Achsen handelt es sich um direkt angetriebene Antriebsmodule. Die Antriebskraft wird ohne mechanische Übertagungselemente direkt auf den Schlitten übertragen.
Die Achsen sind besonders gut für Anwendungen mit hohen Anforderungen an Dynamik, Geschwindigkeit und Genauigkeit geeignet.
Das Konzept zeichnet sich durch hohe Kompaktheit aus. Durch
die gute Führung des Schlittens und die Leichtbauweise der Achse erreicht der Antrieb die hohen Anforderungen.
Die Wicklung (Primärteil) ist in Eisen gebettet und Bestandteil des
Läufers.
Die Magnete (Sekundärteil) sind im tragenden Aluprofil eingearbeitet. Der Polschritt beträgt 28,1 mm.
Die Achsen sind mit einem Linear-Messsystem ausgestattet.
Verfügbar sind Achsen mit Inkrementalgeber oder
Absolutwertgeber.
Der Inkrementalgeber liefert Sin/Cos-Signale mit einer Periode
von 1 mm und alle 20 mm einen Nullimpuls. Die Sin/Cos-Signale
werden in der SME-Baugruppe mit 2048 Bit aufgelöst. Das führt
zu einer Wegauflösung im Antriebsregler von etwa 0,001 mm.
Die Wiederholgenauigkeit der Achse liegt im Bereich 0,01 mm.
Zur Kommutierungsfindung wird das Prinzip der Sättigungskommutierung eingesetzt.
Die Temperatur des Läufers wird mittels Bimetall-Drilling und
KTY84-130 (in Reihe geschaltet) überwacht.
8
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
3.1.2
Sinamics S120
Die Antriebsregler der Gerätereihe Sinamics lesen sämtliche den
Motor betreffenden Informationen über DRIVE-CLiQ, eine proprietäre, auf Ethernet basierende Schnittstelle ein.
Die Umsetzung der Motorinformationen (Meßsystem, Motortemperatur) von klassischen Signalen auf DRIVE-CLiQ geschieht in
der Baugruppe SME-120.
Anschlussbelegung Schunk Lineardirekt Achsen - Sensorik mit SME-120 /Siemens SINAMICS
Energiekette
L1
L2
L3
DRIVE CLIQ
Länge 10m
Siemens Art. No.
6FX5002-2DC10-1BA0
Trennstelle
Sensormodul
X500
Messsystem LE100
Länge max. 3m
X100
SME-120
Optional: Hallsensor
Länge max. 3m
X100
X200
Control
Unit
X300
Temperatursensorbrücke
Länge 0,5m
SINAMICS 120 S
z.B.Powermodul 340
Netzdrossel
Motoranschluss
Länge 10m
Motorstecker
Siemens Art. Nr.
Siemens Art. No.
6FX5002-5CS01-1BA0 6FX2003-0LA00
Netzfilter
Motorkabel mit
Thermokontakt
Länge max. 3m
W egmessEndschalter
system
(mechanisch)
Referenzschalter
(induktiv)
Endschalter
(mechanisch)
Bild 1
3.2
Erforderlich Hilfsmittel
Für die Inbetriebnahme eines Antriebs mit SINAIMCIS Umrichter
sind folgende Hilfsmittel bzw. Voraussetzungen erforderlich:
 Komplett installierter Antrieb mit SINAMICS -Umrichter (Anschlussschemen siehe Kapitel „Anlagen“ Abbildung 1, Seite 39)





Firmware SINAMICS min. V2.6
PC / PG mit Profibus-Schnittstelle
Bedienersoftware STARTER 4.12 auf PC / PG installiert
Profibus-Verbindungskabel PC / PG - SINAMICS
Inbetriebnahme-DVD mit den Motorparametern und den Dateien für die Parameterauswahl
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
3.3
Vorbereitungen zur Inbetriebnahme
GEFAHR
Lebensgefahr durch Stromschlag!
Das Berühren von Spannung führenden Teilen kann zum Tod
führen.
 Arbeiten an elektrischen Anlagen oder Betriebsmitteln dürfen
nur von Elektrofachkräften den elektrotechnischen Regeln
entsprechend vorgenommen werden.
 Sämtliche Arbeiten an den Achsen, Antriebsreglern und
Steuerungen dürfen grundsätzlich nur im Stillstand, bei
abgeschalteter Maschine durchgeführt werden!
 Die Antriebsregelgeräte der Baureihe Sinamics S120 dürfen
in Verbindung mit dieser Anleitung nur von ausgebildetem
Fachpersonal in Betrieb genommen werden.
 Die Software der Antriebsregler Sinamics S120 ist mit
Schutzeinrichtungen für Ihre Sicherheit ausgestattet.
Trotzdem können von diesen Antriebsgeräten Gefahren
ausgehen, wenn diese von unzureichend eingewiesenem
Personal oder für nicht zulässige Aufgaben eingesetzt
werden.
 Messkabel sind von Leistungskabeln getrennt zu verlegen.
 Montage- und Demontagearbeiten nur in abgekühltem
Zustand der MLD-Achsen durchführen.
 Bei der Installation und Inbetriebnahme sind die technischen
Daten der Module zu beachten! Diese Informationen sind in
den Bedienungsanleitungen der MLD-Achsen enthalten.
 Der vertraute Umgang mit SPS-Steuerung und
Komponenten der Sinamics S120-Familie sind
Voraussetzung für die Inbetriebnahme der MLD-Achsen.
ACHTUNG
Schäden am Führungsschlitten und Führungsträger
möglich!
 Aktivieren Sie auf keinen Fall eine automatische
Regelkreiseinstellung für Linearmotoren.
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01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
1. Verdrahtung
Umrichter SINAMICS und übergeordnete Steuerung gemäß
den Anschlussschemen verdrahten. (siehe Kapitel 4, Seite 39)
2. Verbindung zwischen PC und Steuerung herstellen.
3. Software STARTER auf PC starten.
4. PROFIBUS-Adresse einstellen
Hinter dem unteren, petrolgrünen, abnehmbaren Deckel der
CU320 befindet sich ein PROFIBUS Schalter mit dessen Hilfe
die PROFIBUS Adresse des Antriebsgerätes eingestellt werden
kann.
PROFIBUS Adresse einstellen, z.B. 5 (S1 + S3 = ON).
Bild 2 Wertigkeit des PROFIBUS Schalters
Beispiel: PROFIBUS Adresse über PROFIBUS Schalter auf
Control Unit
5. Compact Flash Card:
e Compact Flash Card mit SINAMICS S120 Firmware in die
Control Unit CU320 einstecken.
6. 24V Stromversorgung:
24-V-Stromversorgung einschalten.
7. PC/PG PROFIBUS-Schnittstelle:
Verbindung über die PROFIBUS Schnittstelle des PC/PG’s
zur CU320 mit einem PROFIBUS Kabel herstellen.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
11
Inbetriebnahme
3.4
3.4.1
Inbetriebnahmearbeiten
Neues Antriebsprojekt erstellen
Das Kapitel beschreibt das Erstellen des Beispielprojektes im
STARTER in 4 Schritten
neues Projekt erstellen.
eine Schnittstelle festlegen.
Online Verbindung herstellen
Antriebsgerät mit seinen Komponenten konfigurieren.
3.4.2
Projekt erstellen
1. Schaltfläche STARTER klicken, oder Menübefehl Start >
Sinamic > STEP 7 > STARTER im Windows Startmenü
auswählen, um das Inbetriebnahmetool STARTER zu starten.
2. Zur Erstellung eines neuen Projekts, zunächst den
Projektassistent über das Menü Projekt > Neu mit
Projektassistent aufrufen.
3. Online-Hilfe schließen und dem STARTER
Projektassistenten folgen.
Bild 3
4. Das Bild zeigt, wie mit der Schaltfläche Antriebsgeräte
online suchen eine Online-Verbindung hergestellt werden
kann.
12
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
Bild 4Profibusinterface auswählen
5. Hierzu wird im Projektierungsassistent das Profibusinterface
ausgewählt. Es kann dann ein Projektname und ein Projektpfad angelegt werden. Durch klicken auf die Schaltfläche
Weiter >, wird im PC/PG eine PROFIBUS - Schnittstelle
eingerichtet.
Sollte die benötigte Schnittstelle nicht eingestellt sein, kann
über die Schaltfläche Ändern und testen... die gewünschte
Schnittstelle konfiguriert werden.
6. Schaltfläche Weiter klicken >
Bild 5
Der STARTER zeigt nun die online gefundenen Profibusmodule
und CU Einheiten der Umrichter.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
13
Inbetriebnahme
Bild 6
7. Schaltfläche Weiter klicken.
Es wird eine Zusammenfassung der erreichbaren Teilnehmer,
der Schnittstelle und des Projektpfades angezeigt
8. Schaltfläche FERTIGSTELLEN klicken.
Das Fenster wird geschlossen.
Bild 7 Hauptfenster des STARTER im Offline Modus.
14
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
Bild 8
9. Schaltfläche Mit Zielsystem verbinden klicken
Die erreichbaren Teilnehmer werden aufgelistet.
10. Die benötigten Einzelantriebsgeräte können hier ausgewählt
werden.
11. Schaltfläche OK klicken
Vom Offline Modus wird in den Online Modus gewechselt.
Bild 9
Das Hauptfenster im Online Modus beinhaltet im unteren Bildschirmdrittel eine Diagnoseübersicht mit den Betriebszuständen
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
15
Inbetriebnahme
Bild 10
12. Im Projektexplorer auf der linken Seite des Bildschirmes
können die mit einem Kreuz bezeichneten CU Einheiten
weiter geöffnet werden, so dass weitere Ordner mit Details
sichtbar werden.
Bild 11
13. Ordner Automatische Konfiguration wählen
Es öffnet sich ein Fenster, indem die Antriebsgeräte
automatisch konfiguriert werden können.
16
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
Nach einlesen der Daten in den STARTER werden die Werkseinstellungen wiederhergestellt.
Bild 12
14. Schaltfläche Konfigurieren klicken.
Ein weiteres Fenster wird geöffnet)
15. Schaltfläche OK klicken
die Werkseinstellungen sind wieder hergestellt.
Bild 13
16. Im Fenster Automatische Inbetriebnahme, den Antrieben
der Antriebsobjekt-Typ SERVO zuordnen. Durch klicken der
Schaltfläche Anlegen bestätigen
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
Bild 14
17. Schaltfläche OFFLINE gehen anklicken
Die Verbindung zu den Antriebsregelgeräten wird beendet.
Die Automatische Konfiguration wird beendet.
Bild 15
Nach dem Klicken auf die Schaltfläche OFFLINE gehen wird
durch den Offline-Vergleich eine Meldung ausgegeben, welche
anzeigt, bei welchem Zielsystem Daten geändert worden sind.
18. Die Daten können vom RAM ins ROM kopiert werden,
oder
durch Änderungen ins PG/PC laden offline gespeichert
werden.
Beides kann aber auch erst am Ende der Inbetriebnahme durchgeführt werden.
Das Schließen des Fensters erfolgt durch klicken auf die
Schaltfläche OK.
18
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
Bild 16
Bild 16 zeigt das Hauptbild des STARTER, nachdem die Einstellungen durchgeführt worden sind.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
19
Inbetriebnahme
3.4.3
Parametrieren
Bild 17
Durch Anwählen des Ordners Antriebe/Servo…/ und des
Unterordner KONFIGURATION im linken Bildschirmpfad des
jeweiligen SERVO Antriebs werden die einzelnen CU Einheiten
konfiguriert.
Die eigentliche Parametrierung wird dann über den Button
DDS Konfigurieren ausgewählt.
Das neue Fenster führt links an alle Sinamics Module, welche an
dieser Stelle parametriert werden müssen. Diese werden anschließend nacheinander abgearbeitet.
ACHTUNG
Die nachfolgenden Einstellungen sind Standardeinstellungen.
Kundenspezifische Lösungen können andere Parametereinstellungen bedingen.
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01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
1 .Regelungsstruktur:
1. In der Regelungsstruktur ist die Eingabe der Funktionsmodule
auf EINFACHPOSITIONIEREN einzustellen.
Bild 18
2. Als Regelungsart [21] Drehzahlregelung (mit Geber) einstellen
3. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
21
Inbetriebnahme
2. Leistungsteil:
Bild 19
4. Das Leistungsteil mit einem Namen versehen und
anschließend die Anschlussspannung, die Erwärmungsart
und die Bauart definieren.
Dies ist abhängig von den kundenseitig eingesetzten
Leistungsteilen.
Der STARTER bietet eine Auswahl der verfügbaren
Leistungsteilen, welche ausgewählt werden können
5. Schalfläche WEITER klicken.
22
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
3. Leistungsteilzusatzdaten:
Bild 20
6. Bei Bedarf, in den Leistungsteilzusatzdaten die benötigte
ContolUnit CU auswählen.
7. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
4. Motor:
Bild 21
8. In der Motorkonfiguration, den Motor mit einem Namen
versehen.
–
Das Optionsfeld Motordaten eingeben anwählen
–
Im Dropdownfeld Motortyp, (4) Synchronmotor (linear
permanenterregt) auswählen.
9. Schalfläche WEITER klicken.
24
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
5. Motordaten:
Die Motordaten, welche als nächster Schritt eingetragen werden
müssen befinden sich auf der Inbetriebnahme DVD (Im Lieferumgang der Linearachse enthalten).
Die Ordnerstruktur ist strukturiert nach
- Antriebsreglertyp
- Dort ist der Ordner Motorparameter zu öffnen
- Achstyp
- Achsausführung
Auf dieser Ebene befinden sich die XML Files mit den Parametern, welche mit dem Explorer geöffnet werden können und wie
folgt aussehen
Bild 22
10. Unter Name in der ersten Spalte sind die PARAMETER
aufelistet, welche auch im STARTER verwendet werden.
Den Wert aus Spalte 2 entnehmen, die Einheit aus Spalte 4.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
Bild 23
11. In den weißen Feldern alle Parameter mit den Werten aus
dem Parameterfile eintragen (nicht die Werte aus dieser
Dokumentation eintragen!).
12. Zusätzlich müssen weitere Motordaten eingegeben werden,
welche ebenfalls in dem Parameterfile gespeichert sind. Die
Auswahl erreicht man, indem man das Optionshäkchen
WOLLEN SIE OPTIONALE DATEN EINGEBEN aktivieren
(Bild 23).
Parameter, welche im Parameterfile nicht vorhanden sind,
aber beim STARTER eingegeben werden können, müssen
mit den Vorgabewerten belassen werden.
13. Schalfläche WEITER klicken.
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01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
6. Motordaten optional
und Ersatzschaltbilddaten
Bild 24
14. Die weiteren Parameter sind gemäß dem Parameterfile
einzutragen.
Parameter, welche im Parameterfile nicht vorhanden sind,
aber beim STARTER eingegeben werden können, müssen
mit den Vorgabewerten belassen werden.
15. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
7. Berechnung der
Motor/Reglerdaten
Bild 25
16. In diesem Fenster, die Option vollständige Berechnung
ohne Ersatzschaltbilddaten auswählen, welche eine
Berechnung von Grundeinstellungen auf Basis der bisher
eingegebene Daten ausführt.
17. Schalfläche WEITER klicken.
28
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
8. Motorhaltebremse
Bild 26
18. Entsprechend der tatsächlichen Verwendung einer Bremse
und deren Einbindung in den Regler ist die Option
Motorhaltebremse auszuwählen.
ACHTUNG
Die Achse darf nie mit geschlossener Haltebremse betrieben
werden. Dies ist unbedingt zu beachten und durch entsprechende Ansteuerung und Verdrahtung zu gewährleisten.
19. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
9. Geber
Bild 27
20. Der Geber 1 muss gemäß den nachfolgenden Vorgaben
eingegeben werden und bezieht sich auf das LE100
Wegmesssystem, welches standardmäßig verwendet wird.
Die Geberdaten sind über die Option Daten eingeben und
den Button Geberdaten zu erreichen.
30
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
10. Geberdaten
Alternativ sind zwei Varianten der Geberdateneinstellung in Abhängigkeit der Hardwareausführung möglich.
Es gibt Systeme mit und ohne Hallgebersensoren. Hallgeber haben bei den Lineardirektachse die Aufgabe, die Kommutierung
beim Einschalten der Achse durchzuführen, so dass die Einprägung des Stromes im Betrieb optimal erfolgen kann.
Entsprechend gibt es:
• - Kommutierung über Hallgeber
• - Kommutierung über Pol-Lage-Identifikation
Bild28
21. Bei der Kommutierung über Hallsensoren gelten Einstellungen wie in Bild 28 links.
22. Alternativ bei der Kommutierung über Pol-Lage-Identifikation,
Einstellungen wie in Bild 28 rechts:
23. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
11. Maßsystem
Bild 29
24. Zur Definition des Gebersystems für die Lageregelung ist
der Geber einzustellen, welcher zuvor als Geber1 definiert
worden ist. In der Regel bleibt die Voreinstellung erhalten.
25. Schalfläche WEITER klicken.
32
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
12. Mechanik
Bild 30
26. Zur Normierung der Achse, die Geberauflösung einstellen.
Hierzu den im Bild eingetragenen Wert für die Linearunits
(LU) pro 10mm eingeben, sofern es sich um ein LE100
Wegmesssystem handelt.
Andere Wegmesssysteme können eine andere Normierung
bedingen.
27. Lageistert /-sollwert eingeben, bei dem dieser wieder den
Wert 0 hat.
In der Regel sollte dieser Wert so hoch sein, dass er nicht
erreicht wird.
28. Schalfläche WEITER klicken.
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
13. Prozessdatenaustausch
Bild 31
29. In Abhängigkeit der Anlagenkommunikation den Telegrammtyp des Profidrive Telegramms auswählen, sowie deren
Eingangs- und Ausgangsdaten.
30. Schalfläche WEITER klicken.
34
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
Inbetriebnahme
14. Zusammenfassung
Bild 32
Abschließend wird eine Zusammenfassung der Eingabedaten
angezeigt, welche über eine Exportfunktion gespeichert werden
kann.
Zusätzlich müssen noch in der Expertenliste weitere Parameter
zur Temperaturüberwachung eingestellt werden.
31. Hierzu auf dem Projektexplorer unter ANTRIEB, SERVO..
wählen und mit der rechten Maustaste das Untermenü zu
öffnen. Dort EXPERTE und EXPERTENLISTE auszuwählen.
Zur Temperaturüberwachung des Motors sind die Parameter
p601, p604, p605, p606 sowie p4601 wie folgt einzustellen:
• p604=85°C
•
p605=90°C
•
p606=5s
01.01/Linearantrieb MLD mit Antriebsregelgerät SINAMICS/de
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Inbetriebnahme
Bild 33
Bild 34
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Inbetriebnahme
3.5
Steuern der Achse im Tippbetrieb
Um die Achse im Tippbetrieb zu bedienen, wie folgt vorgehen:
1. Projekt auf dem Computer abspeichern.
2. Schaltfläche Mit Zielsystem verbinden klicken, um in den
ONLINEMODUS zu wechseln
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3. Im Fenster ONLINE/OFFLINE Vergleich die Schaltfläche
LADEN INS ZIELGERÄT klicken.
4. Die Meldung LADEVORGANG STARTEN mit JA bestätigen.
Nach dem Download:
5. Schaltfläche SCHLIESSEN klicken.
6. Im Projektnavigator unter Antrieb_1 > Inbetriebnahme auf
die Funktion Steuertafel Doppelklicken.
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Inbetriebnahme
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7. Im STARTER erscheint die Steuertafel.
Mit der Steuertafel kann der Antrieb direkt über den PC/PG
gesteuert werden.
Wenn kein Fehler vorliegt, sind die LED´s bis auf „AUS 1
Freigabe“ grün.
8. Schaltfläche Steuerungshoheit holen klicken, um die
Steuertafel mit der Schnittstelle zum Antrieb zu verbinden.
9. Schaltfläche Akzeptieren klicken.
10. Haken bei Freigeben setzen.
11. Geschwindigkeit 0 m/min eingeben
12. mit GRÜNEM BUTTON „I“ bestätigen.
 Achse geht in Regelung
13. Sehr geringe Geschwindigkeit eingeben (z.B. 1 m/min
oder –1 m/min)
14. Rot-Grünen Tippbutton klicken.
Die Achse verfährt langsam.
15. Im Falle von Fehlern gelangt man unten links über den Reiter
ALARM ins Alarmfenster und dort über Schaltfläche
QUITTIEREN oder ALLE QUITTIEREN Fehler rücksetzen.
16. Über den Reiter STEUERTAFEL gelangt man wieder zur
Steuertafel zurück.
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Anlagen
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4.1
Anlagen
Anschlussschema SINAMICS
Abbildung 1 Anschlussschema Sinamics
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Anlagen
4.2
Bezeichnungsschlüssel der Dateien für Linearmotoren
Auf Anfrage bei Schunk erhältlich.
4.3
Parameterlisten
Abbildung 2 Parameterlisten
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Anlagen
Abbildung 3 Parameterlisten
Abbildung 4 Parameterlisten
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Anlagen
Abbildung 5 Parameterlisten
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Anlagen
4.4
Zuordnung der Motoren und Antrieben zu den
Achsen
Abbildung 6 Zuordnung der Motoren und Antrieben zu den Achsen
4.5
Übersicht der Motortypen und deren Parameter
Abbildung 7 Übersicht Motortypen und Parameter
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Anlagen
Abbildung 8
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Anlagen
Abbildung 9
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Anlagen
Abbildung 10
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Anlagen
Abbildung 11
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Anlagen
Abbildung 12
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Anlagen
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