Transcript 控制系统结构图
莫斯科大学2.5米光学/红外望远镜 的控制系统 中科院南京天文光学技术研究所 杨世海 莫 斯 科 大 学 2.5 米 望 远 镜 三 维 图 http://www.niaot.ac.cn 报告内容 • 控制系统的硬件和软件 • 测试数据 • 望远镜研发、调试中的一点心得体会 http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn 控制系统结构图 Weather Station Remote Control System（RCS） Environment Control System (ECS) Auto Guider System(ACS) Buffer Internet Ethernet/Internet Instruments Control Systems (ICS) Ethernet Ethernet Ethernet Dome Control System(DCS) Observatory Control System（OCS） Industrial PC 1# Buffer Ethernet Telescope Control System (TCS) Ethernet Azimuth(AZ) Ethernet Altitude(ALT) Pointing Tracking Pointing Industrial PC 2# Ethernet Ethernet Ethernet C1、N1、N2 Primary Mirror (M1) Compensating rotation Opening/closing cover AGU Ethernet Ethernet Ethernet Paddle M2 M3 Focus, tilt, centering Industrial PC 3# http://www.niaot.ac.cn 望远镜技术要求 望远镜口径: 2.5米； 系统焦比：F/8； 方位轴转动范围：+/-270°相对于正南方； 方位轴转动速度：0～1°/s; 方位轴加速度：0.3 °/s2; 高度轴工作转动范围：5 °～89.5 °； 高度轴转动速度：0～1°/s; 高度轴加速度：0.3 °/s2; 跟踪精度：10分钟开环 0.25″RMS ，0.75″PTV ；3小时闭环跟踪精度 0.20″RMS； 指向精度：全天区 5″ RMS；相对于天顶45 °范围内优于3″PTV；参考星校 正后1 °范围内指向精度优于 0.7″； 7 http://www.niaot.ac.cn 主轴闭环系统结构 Position Loop Speed Loop Current Loop Amplifier Motor Telescope Actual velocity Encoder Actual position Block diagram of the controlled plant of direct drive system http://www.niaot.ac.cn 2.5米望远镜控制系统的主控单元 UMAC http://www.niaot.ac.cn 方 位 轴 、 高 度 轴 控 制 机 柜 http://www.niaot.ac.cn 控制系统机柜 M2、M3、AGU、镜罩 http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn 软件 操作系统：Fedora Linux 11 开发环境：QT4、Kdevelop 语言：C++ http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn 各子系统通讯示意 http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn http://www.niaot.ac.cn 实验数据 • 目标：RA:10h03m57s Dec:31d29m8.6s Az、 Alt、C1 天顶盲区并且过中天 • 数据文件 10h3m57s_31d29m8.6s_AzAltC1_new.xls • 测试 ：间时2011-09-06 http://www.niaot.ac.cn tracking error curve（ "） ， ,RMS： 0.0423, PV： 0.428, 2011-09-06 0.15 0.1 0.05 tracking error（ "） 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 time（ 0.1s） 高度轴跟踪误差曲线 http://www.niaot.ac.cn 4000 tracking error curve（ "） ， ,RMS： 0.105, PV： 1.25, 2011-08-01 0.6 tracking error（ "） 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 time（ 0.1s） 方位轴跟踪误差曲线 http://www.niaot.ac.cn 10000 http://www.niaot.ac.cn 谢谢！ http://www.niaot.ac.cn