Transcript Upravljanje DC servo motorima

Upravljanje DC servo motorima
•Pokretanje, zaustavljanje
•Promjena smjera vrtnja
•Promjena brzine
Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva:
•Elektronički sklop
•DC motor
•Mehanika (zupčanici)
Upravljanje pomoću
mikrokontrolera
Elektronika
DC motor
Mehanika
•Bijela žica – prijenos
digitalnog signala
•Crvena žica – napajanje
•Crna žica - masa
1. Tropolni konektor
2. Vodič između motora i kontrolera , te
napajanja
3. Kućište motora
Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u
industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici,
autoindustriji,avioindustriji itd…
Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača.
Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira
mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje
napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje
motoru (položaj 2).
Motori se mogu napajati naponom baterija
Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke
pločice Vdd.
Koliko traje impuls?
Ovako izgledaju servo
motori prije montiranja na
robot.
Postavljanje
motora i baterija
za za motore.
Na motore su učvršćeni
kotači.
Elektronika i napajanje
Upravljačka pločica s RS232 konektorom.
Postavljanje upravljačke pločice na
kućište.
Povezivanje napajanja motora
Sastavljen mehanizam i
elektronika
Dijelovi upravljačke ploče
Primjer programiranja motora:
1. Vrtnja lijevo
2. Vrtnja desno
3. Gibanje naprijed
4. Gibanje natrag
Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje
Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je
argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje
1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se
vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se
vrti na drugu stranu.
Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i
desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u
različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.
'{$stamp bs2}
'{$pbasic 2.5}
irdetectleft VAR Bit
irdetectright VAR Bit
DO
FREQOUT 2,1,38500
irdetectleft =IN0
DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1
irdetectleft
PAUSE 100
LOOP
Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500
šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na
IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom
pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.
Glavni program:
Ispituje stanja senzora i u skladu
stim daje naredbe motorima.
Posljedica toga je kretanje robota
uz izbjegavanje prepereka.
Potprogrami