Transcript Industrial Robot Systems

Robots,
waar denken we dan aan……
Of denken we toch
iets meer in de
science fiction richting
Industriële robot systemen
Mitsubishi robot systemen in Europa

Vanaf 1978 actief met industriële robots
 35.000 robots geïnstalleerd
 Toegepast in heel veel verschillende applicaties
 Eén van de leidinggevende producenten
 Zeer compacte robots
 Zeer compacte controllers
 Uitzonderlijk goed presterend
 Hoge herhaalnauwkeurigheid (tot 0,005mm)
Toepassingen

Monteren / productie
 Handelingen in laboratoria
 PCB productie
 Pick & Place
 Monteren
 Lesmodel
 Handelingen in gevaarlijke omgevingen
Robot types
Axis (DOF)
Series
Motion
RV-S
Vertical
5 and 6
Max 12
RV-A
Vertical
5 and 6
Max 5
RH-A
Horizontal
4
Max 10
RP-A
Parallel
4
Max 5
Degrees Of Freedom
Payload (kg)
Overzicht
6- Axis
RV-1A
RV- 2A
5- Axis
RV- 2AJ
RV- 3AJ
RV- 4A
RV- 3AL
RV-6S
RV- 6SL
RV- 12SL
RV- 5AJ
4- Axis
RP- 1AH
RP- 3AH
RP- 5AH
RH- 5AH
RH - 10AH
Nu tot 12 kg en 1385 mm
12
(Kg)
6
5
4
RV-12SL
RV-6S / 6SL
3
2
1
400
600
800
1000
1000
1200
1385
1400
(mm)
Totaal overzicht
Industriële robot systemen
RH - serie
Horizontaal
Max. 10kg
4 assen
RV - serie
Verticaal
Max. 12kg
5 en 6 assen
CRn500 - serie
Controllers
Max. 14 assen control
RP - serie
Parallel
Max 5kg
4 assen
RP-AH - serie
R
P
Robot
-
3
3 kg
Parallel

A
Electronica industrie PCB
 Uurwerk industrie
 Micro assemblage
 Audio / Video assemblage
H
4 assen
Serie
Systeemconfiguratie RP serie
Specificaties RP-AH serie
Model
RP-1AH
Motion degrees of freedom (DOF)
RP-3AH
RP-5AH
4
Motor drive
AC servo motor (all axis brake attached)
Position detection
Maximum load
Absolute encoder
kg
1
3
5
Arm length
mm
100+140
140+200
200+260
Maximum radius
mm
236
335
453
WxD2
mm
150x105 (A6)
210x148 (A5)
297x210 (A4)
J3 vertical
motion
mm
30
Operating
limits
J4
Cycle time
Maximum speed
Repeat position accuracy
Weight
Protection
50
±200
Degrees
s
0.28
0.33
0.38
mm/s
3,940
3,340
2,900
mm
±0.005
±0.008
±0.01
12
24
25
kg
IP30
Werking RP-AH serie
SCARA = Surface Compliance Assembled Robot Arm
Bereik RP-AH serie
Afmetingen in mm
A
B
E
RP-1AH
A6
105
150
30
RP-3AH
A5
150
210
50
RP-5AH
A4
210
300
50
RH-AH - serie
R
H
Robot


5
A
5 kg
Horizontaal

-
Palletisering
Pick & Place
Assemblage
H
55
4 assen
Serie
Bereik cm
Systeemconfiguratie RH serie
Specificaties RH-AH serie
Model
RH-5AH55
Motion degrees of freedom (DOF)
RH-10AH85
4
Motor drive
AC servo motor
Position detection
Maximum load
Absolute encoder
kg
5
10
Arm length
mm
325
525
Maximum radius
mm
550
850
J1
Deg
±127
± 140
J2
Deg
± 143
± 153
J3
mm
200
350
J4
Deg
Operating
limits
Cycle time
Maximum speed
Repeat position accuracy
Weight
Protection
±360
s
0.48
0.52
mm/s
5,360
5,650
mm
±0.02
±0.025
19
40
kg
IP30
Bereik RH-AH serie
RH-5AH55
RH-10AH85
J1 (degrees)
127
140
J2 (degrees)
137
145
198 - 550
278 - 850
200
350
Gripper flange
range (mm)
Z-axis (mm)
RV-A - serie
R
V
Robot
2
A
2 kg
Verticaal

-
Palletisering
 Pick & Place
 Assemblage
 Testen
 Laboratoria
J
5 assen
Serie
Systeemconfiguratie RV serie
Specificaties RV serie
Model
Motion degrees of freedom (DOF)
RV-1A
RV-2AJ
RV-2A
RV-3AJ
6
5
6
5
Motor drive
AC servo motor (J1-J3 and J5 axis brake attached)
Position detection
Maximum load
kg
Maximum reach radius
Operating
limits
2
418
3
410
621
630
Deg
150
160
J2
Deg
180 (-60~+120)
180 (-45~+135)
J3
Deg
180 (-60~+120)
J4
Deg
J5
Deg
J6
Deg
Maximum speed
Repeat position accuracy
Protection
mm
1
J1
Cycle time
Weight
Absolute encoder
s
mm/s
±160
135 (0~+135)
±160
nvt
nvt
± 90
± 120
± 200
1.2
1.1
2,200
2,100
1.3
19
1.25
3,500
±0.02
mm
kg
120 (-50~+170)
±0.04
17
37
IP30
33
Bereik RV-serie
RV(S) serie
R
v
Robot
6
S
6 kg
Vertikaal

-
Palletisering
 Pick & Place
 Assemblage
 Testen
 Laboratoria
L
Longarm
Serie
Systeemconfiguratie RV(S) serie
Specificaties RV(S) serie
Model
RV-6S
RV-6SL
Motion degrees of freedom (DOF)
6
Motor drive
AC servo motor (brakes for all axes)
Position detection
Maximum load
12
696
902
Deg
J2
Deg
J3
Deg
J4
Deg
320 (±160)
J5
Deg
240 (±120)
J6
Deg
720 (±360)
Maximum speed
Repeat position accuracy
Protection
mm
6
J1
Cycle time
Weight
Absolute encoder
kg
Maximum reach radius
Operating
limits
RV-12SL
s
mm/s
340 (±170)
227 (-92 to +166)
285 (-107 to +166)
230 (-100 to +130)
295 (-129 to +166)
290 (-160 to +130)
0.4
0.6
0.7
9,300
8,500
9,500
±0.02
mm
kg
1385
49
±0.05
54
IP65 (J4 to J6) IP54 (J1 to J3)
98
Bereik RV(S) serie
Bepalen werkbereik
Robot controllers

Zeer compact
 Additionele assen aansturing
 Multi-Tasking
 Compliance Control
 Netwerken
- CC-Link
- Ethernet
- RS232-422/485

Tracking (via incrementele encoder)
NARC = New Architecture Robot Controller
Specificaties controllers
Model
CR1-571
Path control method
Number of axis controlled
CR2-532
CR2B-574
PTP control and CP control
simultanious
6
6
6
6
additional
-
8
8
8
CPU
64bit RISC/DSP
Robot language
MELFA BASIC IV
Memory capacity
(Numbers of teaching
points and steps)
points
2500
steps
5000
programs
General
External input
Maximum
88
16/16
32/32
240/240
256/256
Emerg. stop
1
Door switch
1
Interface
RS232 (PC, vision sensor etc) / RS422 (for teaching box only)
Power supply
Dimensions
Weight
CR3-535M
1-phase 230VAC
mm
kg
3-phase 230VAC
212x290x151
420x510x220
460x400x200
450x380x625
19
17
37
33
Additionele assen aansturing

Aansturing van 8 extra assen via SSC-Net
 Voor de bediening van meerdere
robots (Traverse)
 Lopende banden
 Materiaal in-/afvoer
 Pick & Place units
 Carrousel
 Stapelaar
Teachbox R28TB
Met de teaching-unit R28TB kan
de robot naar elke gewenste
positie worden gestuurd. Deze
posities kunnen vervolgens
worden opgeslagen in de
controller. Nu kan met de
programmeersoftware COSIROP
of COSIMIR het programma
worden geschreven.
Menu teachbox
<TEACH>
<MONI>
(∎
1. Input
3. Var.
)
2. Output
4. Alarm
∎Select Program∎
<RUN>
1. Servo
<MAINT>
2. Start
<FILE>
1. Dir
3. Rename
1. Param.
3. Brake
5. Origin.
<SET>
2. Copy
4. Delete
1. Clock
2. Init.
4. Z
6. Power
Robot rotatieassen
Twist (J4)
Roll (J6)
Elbow (J3)
Pitch (J5)
Shoulder (J2)
Waist (J1)
Posities inleren
1
Kies uit het <MENU> 1. Teach
2
Voer programmanummer in
3
Druk dodemansknop (achterzijde teachbox)
half in en tegelijkertijd de <STEP MOVE> toets
(Servo On)
4
Druk tegelijkertijd de toetsen <POS> en <ADD>
in
5
Kies <TOOL>, <JOINT> of <XYZ> mode om de
manier van bewegen vast te stellen
6
Druk nu op de + of – toetsen van de diverse
assen om de robot in de gewenste positie te
plaatsen
7
Is de gewenste positie bereikt druk dan twee
maal op <ADD> om de data (X,Y,Z coördinaten)
op te slaan
8
Ga verder naar de volgende positie
COSIROP programmeersoftware

COSIROP
- Programmeersoftware voor alle Mitsubishi robots
- Management en documentatie van projecten
- Creëren van complexe bewegingen
- Posities up- en downloaden
- MOVEMASTER COMMAND of MELFA Basic IV
- Monitoren van I/O’s, alarmen en programma
- Eenvoudige fout analyse en error afhandeling
- Beschermd met een dongle
Voorbeeld COSIROP
COSIMIR programmeersoftware

COSIMIR Industrial (professional)
- Zelfde functies als COSIROP
- 3D robot simulatie
- Simulatie van robotcel
- Softwarematig inleren van posities
Professional kan meerdere robots
of cellen gelijktijdig simuleren
MELFA Basic IV commands
Action
Function
Command
Joint interpolation
Moves with joint interpolation to designated position
MOV P1
Linear interpolation
Moves with linear interpolation to designated position
MVS P1
Moves (360º) with 3D circular interpolation on designated circuit:
start point  reference point  end point
MVC P1,P2,P1
Moves with 3D circular interpolation on designated circuit:
start point  reference point  end point
MVR P1,P2,P3
Hand open
Opens designated hand
HOPEN 1
Hand close
Closes designated hand
HCLOSE 1
Subroutine
Executes designated subroutine in program
GOSUB 200
Wait
Designates wait time and output signal pulse output time (0.01s unit)
DLY0.5
Input
Reads in general purpose input signal
M1=M_IN(1)
Output
Outputs general purpose output signal
M_OUT(1)=0
Branches unconditionally to designated position
GOTO120
Branches according to designated conditions
IF M_IN(1)=1 THEN
ELSE GOTO 20
Turns the servo power ON/OFF for all axis
SERVO ON/OFF
Circular interpolation
Branching
Movement
Voorbeeld programmaregels
10 MOV P1
Ga naar positie P1
20 ACCEL 100,50
Accelereer naar 100% in 0,2 seconden
30 DLY 15
Vertraging van 15 seconden
40 HOPEN 1
Hand 1 open (tot 4 ventielen)
50 HCLOSE 1
Hand 1 close
60 SPD 6000
Snelheid 6000 mm/sec
70 GOTO 250
Ga naar programmaregel 250
80 MVS P2
Ga in één rechte lijn naar positie 2
90 MVR P1,P2,P3
Ga in een circulaire beweging van P1 via P2 naar P3
100 CNT 1,10,10
Ga met een constante snelheid naar de volgende
posities
Industriële robot te koop

Verkoop via robot systeempartners
- Up to date kennis van de robots
- In staat zijn om demonstraties te geven
- In staat zijn om trainingen te geven
- Analyse van het verkooptraject
- Profiel van systeempartner
- Lijst met referenties
Robot systeempartners






Dijkhuis CNC Service – Ootmarsum
Material Handling Metal Industry
A.J.G. Techniek – De Kwakel
Horticulture – Nursery Garden
MECON – Doetinchem
Engineering - Material Handling
Koot Automation & Service VOF – Asten
Material Handling Plastic Industry
Lareka Machines BV – Valkenswaard
Product Handling Food Industry
Dutch Precision Tooling – Someren
Product Handling
Applicatie 1
Applicatie 2
Applicatie 3
Applicatie 4
Palletising
Applicatie 5
Conveyor belt „Tracking“
Conveyor belt „Tracking“
Applicatie 6
Vragen?
Plain Talk Practical Solutions