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Intitulé de l’exposé:
ROBOT MOBILE ET HANDICAP
Présenté par :
KIBECHE Mohamed
Avec mon enseignant:
Mr :HAMDI
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SOMMAIRE:
HISTORIQUE
CHAPITRE I: PRÉSENTATION DE ROBOT MÉDICAL
- Introduction du robot
- Robot médical
- Principes des robots médicaux
- Attachement robot humain
CHAPITRE II: ORGANES ARTIFCIELS DU ROBOT
- Cœur artificiel
- Bras bionique
- Main bionique
- Robot de rééducation
- Exosquelette
- Téléthèse
CONCLUSION
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Historique:
Au cours de l'histoire on peut distinguer 3 types de robots
correspondant en quelques sorte à l'évolution de cette "espèce" créée
par l'Homme :
 Le premier type de machine que l'on peut appeler robot correspond
aux "Automates". Ceux-ci sont généralement programmés à l'avance et
permettent d'effectuer des actions répétitives.
 Le second type de robot correspond à ceux qui sont équipés de
capteurs (en fait les sens du robot). On trouve des capteurs de
température, photo-électronique, à ultrasons pour par exemple éviter les
obstacles et/ou suivre une trajectoire.
 Enfin le dernier type de robot existant correspond à ceux disposant
d'une intelligence dite "artificielle" et reposant sur des modèles
mathématiques complexes tels que les réseaux de neurones.
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CHAPITRE I:
PRÉSENTATION DE ROBOT MÉDICAL
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Introduction du robot:
Un robot est un assemblage complexe de pièces
mécaniques et de pièces électroniques, le tout
piloté par une intelligence artificielle. C’est donc
un dispositif mécatronique (alliant mécanique,
électronique et informatique). Les robots sont
surtout des machines complexes, automatiques
lorsqu’ils sont pilotés par une intelligence
artificielle, ou manuels lorsqu’ils doivent êtes
pilotés par une personne.
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Robot médical:
Un robot médical est un appareil utilisé pour
soigner des patients, et s'apparentant par certains
aspects à un robot. Actuellement, le robot médical
n’est pas une machine très sophistiquée,
puisqu’elle a souvent besoin d’un médecin ou
d’un pilote pour fonctionner et que son autonomie
est limitée, toutefois, les importants progrès
techniques laissent penser qu’il y aura dans le
futur d’autres unes de ces machines plus
sophistiqués et qui peut être remplacerons même
le médecin.
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Principes des robots médicaux:
Dans le domaine de la robotique de service, en
contact avec l’humain, expose un système avec
une carte principale, des cartes contrôleurs pour
chaque articulation, et une carte sécurité divisée
elle-même en deux modules :
•Un module de contrôle de la carte principale,
•Un module de contrôle des cartes contrôleurs des
articulations.
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Conversion,
Schéma représentant les différents types de commande d’un robot
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Attachement robot humain:

L'attachement direct d'os est une nouvelle méthode permettant d’attacher
le membre artificiel au corps. L’utilisation de cette méthode peut causer
une douleur importante chez le patient, c’est pourquoi l'attachement direct
d'os a été exploré intensivement. La méthode consiste à insérer un boulon
titanique dans l'os. Après plusieurs mois l'os s'attache au boulon titanique.

Certains des avantages de cette méthode incluent une meilleure commande
du muscle prosthétique et la possibilité de porter le prosthétique pendant
une période prolongée.

L'inconvénient principal de cette méthode est que les amputés avec
l'attachement direct d'os ne peuvent pas avoir de grands impacts sur le
membre, comme ceux éprouvés pendant pulser, en raison du potentiel pour
l'os à la coupure.
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Casque électro-encéphale-gramme:
Elle permet de contrôler et commander un organe artificiel via des
neurones, le signal transmis entre les neurones peut crée un petit
champ électrique, détecté par capsules en polymère.
Pour cela, de petites capsules en polymère de taille nanométrique
sont greffées aux vestiges des terminaisons nerveuses couplées aux
cellules musculaires. Elles intègrent des capteurs myoélectriques qui
renvoient les informations provenant du cerveau vers la prothèse,
pour la piloter « presqu’aussi aisément » qu’un membre normal. La
toute première prothèse de ce type date de 2005. Depuis, du chemin a
été parcouru, et un jeune Américain équipé d’une jambe
robotisée fonctionnant sur ce principe a même réussi à monter, par les
escaliers.
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CHAPITRE II:
ORGANES ARTIFCIELS DU ROBOT
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Cœur artificiel:
 Un cœur artificiel est une prothèse conçue pour traiter les
personnes présentant de l'insuffisance cardiaque ou d’autres
maladies cardio-vasculaires graves.
Le cœur artificiel total, réservé aux malades graves, qui
remplace totalement le cœur biologique.
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Principe de cœur artificiel:
Le principe du cœur artificiel totalement implantable est d’offrir
au patient la même liberté qu’avec un vrai cœur, sans être relié à
une grosse machine externe pour faire fonctionner la pompe.
Schéma représente le principe du fonctionnement d'un cœur artificiel
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Bras bionique:
C’est une prothèse dirigée par la
pensée. Celle-ci est directement
attachée au squelette et connectée aux
nerfs et aux muscles, sans
passer par des électrodes implantées
sur la peau.
Ce type de prothèse se commande
de façon beaucoup plus intuitive et
permet un contrôle du membre
artificiel qui est proche de celui du
membre biologique.
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Après l'amputation, les terminaisons nerveuses du membre amputé
restent actives. Puis, celles-ci sont greffées sur les muscles pectoraux.
Quand le patient pense à bouger le bras, les muscles pectoraux se
contractent. A cet endroit, des électrodes détectent le mouvement et
actionnent à leur tour le bras.
Schéma représente le principe de fonctionnement d’un bras bionique
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Main artificiel bionique:
Main bionique fonctionne sur la base de la récupération de
signaux anciennement envoyés aux muscles à travers les
liaisons nerveuses du bras, via le plexus brachial. La
complexité du travail réside dans la capacité du système
électronique à récupérer les signaux émis par le corps, à les
filtrer, à les amplifier, à les analyser puis à en déduire un ordre
moteur. Après leur amputation, les deux patients arrivaient à
manipuler leurs mains bioniques très correctement au bout de
deux mois seulement.
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Schéma représentant les composants de main bionique
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robot de rééducation:
Il existe la robotique de
rééducation pour permettre aux
personnes ayant des problèmes
de les aidé après un accident.
Par exemple pour réapprendre
a son bras les mouvement de la
vie quotidienne…
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Exosquelette:
Un exosquelette est un équipement
articulé et motorisé fixé sur le
corps au niveau des jambes et du
bassin, voire également sur les
épaules et les bras. Il facilite les
mouvements en ajoutant la force
de moteurs électriques. Ils sont
également étudiés pour des
professions civiles où l'on porte
des charges lourdes : par exemple
les secteurs du bâtiment et
médical, pour les soins infirmiers.
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Téléthèse:
Une téléthèse est un moyen
technologique permettant à
une personne en situation de
handicap moteur d'interagir
à distance avec son
environnement. Le dispositif
est constitué d'une interface
de commande, d'une unité
centrale, d'un système de
transmission et d'effecteurs
(les appareils pilotés par la
téléthèse).
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Description technique de téléthèse:
Une téléthèse d’environnement comporte toujours 4 éléments :
Une interface de commande (ou capteur).
Le capteur est l’intermédiaire entre l’utilisateur et l’unité centrale.
Elle permet d’activer et de sélectionner les commandes à effectuer.
Ce sont : (1) les capteurs à contact direct (contacteur, clavier,
joystick...) (2) les capteurs à contact indirect (reconnaissance
vocale...).
Une unité centrale
C’est l’outil de dialogue avec l’utilisateur. Elle propose les
différentes fonctions à commander. Il peut s’agir d’un simple clavier
lumineux, d’un écran ou d’un menu vocal. L’unité centrale va
ensuite décoder ces informations et va les transmettre aux
effecteurs.
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Des systèmes de transmissions
Ils transmettent l’ordre donné par l’unité centrale aux
fonctions à commander (les effecteurs). La
télécommande peut se faire de différentes manières
(par ondes infrarouges ou radios, par courant porteur,
par rayon laser).
Des effecteurs
Ce sont les appareils et systèmes pilotés par la
téléthèse d’environnement. Il peut s’agir de tous
types d’appareils ou de motorisation électrique. Ce
sont surtout des produits grand public, il convient
parfois de s’assurer de leurs caractéristiques.
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Conclusion:
Le développement de la robotique permet de réels progrès dans la
réduction de la dépendance des personnes handicapées et dans
l’exercice des métiers d’accompagnement ou de soin, et s’il
représente un véritable potentiel sur le plan économique et en
termes d’emplois, il pose aussi des questions d’ordres juridiques,
financières, sociologiques, notamment à travers les nouvelles
relations homme/machine ainsi induites, et politiques pour
lesquelles il est difficile aujourd’hui d’apporter des analyses, mais
qui représentent un terrain de recherche et d’expérimentation tout à
fait passionnant pour les années à venir.
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Merci
Pour Votre
Attention
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