Transcript PresProjet
Réalisation d’un drone et de l’application
pour le contrôler
Présentation
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
Projet
Organisation
Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Présentation
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
Projet
Organisation
Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
Projet
Organisation
Partie personnelle
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Interface fournie par Parrot
Seule application avancée pour l’ar.Drone sous Android
Présentation
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
Projet
Organisation
Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Réaliser un drone et le piloter.
Système
Android
Wifi
CPU (ARM9)
-4 Servos-moteurs
-Centrale intertielle
Particularités:
◦ Modification de l’AR.Drone de PARROT.
Remplacement de toute la partie « Carte-Mére »
◦ Pilotage via Android.
Présentation
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
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Partie personnelle
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Mise en place d’un groupe Google Wave
Réalisation d’un diagramme de GANTT
Particularités:
◦ Modification de l’AR.Drone de PARROT.
◦ Pilotage via Android.
En charge de la partie Android/ Contrôle du
drone à distance.
Présentation
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Ar.Drone
Interface Iphone
Interface Android
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Organisation
Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
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Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
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Documents
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Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Choix du matériel
Mise en place d’un environnement de
développement Android
Découverte de la programmation sous
Android
Développement des applications nécessaires
au contrôle du drone.
Réalisation de documents explicatifs
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Interface Android
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Partie personnelle
◦ Gantt prévisionnel
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Conditions:
◦ Compatible avec les réseaux Wifi Ad-hoc.
◦ Facilité de programmation/modification.
◦ Aucune contrainte constructeur.
Choix:
◦ Google Nexus One
◦ Pirx : 450€
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Développement des applications
Synthèse et intégration
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Conclusion
Documents
Remplacement de la « ROM » d’origine du N1.
◦ « Root » du smartphone
◦ Déverrouillage du Boot Loader.
◦ Flashage de la nouvelle « ROM »
Installation du SDK de PARROT
Installation du SDK de Google
◦ Test du bon fonctionnement de l’application
Android.
◦ Configuration diverses.
◦ Test d’un « HelloWorld »
Mise en place d’un dépôt SVN via GoogleCode
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Choix du matériel
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Conclusion
Documents
Réalisation de programmes de test simple et
configuration de l’ émulateur
Création d’un projet:
Contenu d’un projet Android:
◦ Choix de la version minimum d’Android
◦ Nom du paquet, de l’application, et de l’activité.
◦ AndroidManifest.xml
Définit les autorisations
Les titres
Les activité utilisées
◦ Le dossier « res » pour ressources contient:
Images
Fichier XML décrivant l’interface
Certaines valeur de conteneurs dans l’interface
◦ Le dossier « src » pour sources contient:
Le paquet du projet
Les sources des activités
Réalisation de programmes plus évolués et
test sur le Nexus one.
Test des capteurs
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Découverte d’Android
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Conclusion
Documents
Connexion WIFI ad-hoc
Type de communication :UDP
◦ Utilisation de 3 ports
Réception(5555)
Envoi(5556)
Vidéo(5554)
Doit permettre:
◦ Décollage
◦ Atterrissage
◦ Commande de base pour le déplacement
Chaque connexion initialise un compteur de commande nommé « cpt » dans ce
qui suis. Chaque commande est envoyé seule avec les caractères « \r\n » qui
permettent de valider la commande coté drone.
Commande de contrôle:
◦ Décollage/Atterissage
AT*REF=" + cpt + ",1\r\n
AT*REF=" + cpt + ",0\r\n
◦ Gaz
EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0.8,0\r\n
◦ Inclinaison
EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0.5,0.5,0,0\r\n
◦ Direction
EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0,0.5\r\n
Ses valeurs sont données à titre d’exemple, et ses
commandes sont inspirées de la documentation Parrot.
Permet de configurer:
◦ Les ports
◦ L’adresse IP du drone
◦ Différentes valeurs de configuration
Tableau de
la liste des
config.
Réalisation d’un programme permettant de
retranscrire une visualisation type avion sur le
Nexus one.
Ce programme interprète 3 valeurs passé en
paramètre qui correspondent à la position du
drone.
Présentation
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Organisation
Partie personnelle
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
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Conclusion
Documents
Actuellement 3 applications distinctes destiné à
être regroupé en une seule.
Partie Gumstix:
Heures travaillées:
◦ Configuration de la Gumstix pour créer au démarrage
une réseaux Wifi ad-hoc avec DHCP.
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Octobre : 22h
Novembre : 24h
Décembre : 34h
Janvier : 45h
Total : 125h
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Organisation
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Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
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Documents
Possibilité d’évolution:
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Vidéo
Altimètre
Pilotage via des commandes analogiques
Rajout de configurations et de vérifications
Optimisation
Présentation
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Choix du matériel
Mise en place des outils
Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
Avenir
Conclusion
Documents
Apport :
◦ Connaissance du système Android
◦ Prise en compte de certaines spécificités de
l’embarqué
◦ Contrainte temporelle
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Découverte d’Android
Développement des applications
Synthèse et intégration
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Documents
Liens externes
◦ https://wave.google.com/wave
◦ http://code.google.com/p/android-drone-client-server
◦ http://ardrone.parrot.com/parrot-ardrone/dev/developers
Extra
OMAP
Wifi/Bt
Alim