Transcript PresProjet
Réalisation d’un drone et de l’application pour le contrôler Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Interface fournie par Parrot Seule application avancée pour l’ar.Drone sous Android Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Réaliser un drone et le piloter. Système Android Wifi CPU (ARM9) -4 Servos-moteurs -Centrale intertielle Particularités: ◦ Modification de l’AR.Drone de PARROT. Remplacement de toute la partie « Carte-Mére » ◦ Pilotage via Android. Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Mise en place d’un groupe Google Wave Réalisation d’un diagramme de GANTT Particularités: ◦ Modification de l’AR.Drone de PARROT. ◦ Pilotage via Android. En charge de la partie Android/ Contrôle du drone à distance. Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Choix du matériel Mise en place d’un environnement de développement Android Découverte de la programmation sous Android Développement des applications nécessaires au contrôle du drone. Réalisation de documents explicatifs Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Conditions: ◦ Compatible avec les réseaux Wifi Ad-hoc. ◦ Facilité de programmation/modification. ◦ Aucune contrainte constructeur. Choix: ◦ Google Nexus One ◦ Pirx : 450€ Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Remplacement de la « ROM » d’origine du N1. ◦ « Root » du smartphone ◦ Déverrouillage du Boot Loader. ◦ Flashage de la nouvelle « ROM » Installation du SDK de PARROT Installation du SDK de Google ◦ Test du bon fonctionnement de l’application Android. ◦ Configuration diverses. ◦ Test d’un « HelloWorld » Mise en place d’un dépôt SVN via GoogleCode Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Réalisation de programmes de test simple et configuration de l’ émulateur Création d’un projet: Contenu d’un projet Android: ◦ Choix de la version minimum d’Android ◦ Nom du paquet, de l’application, et de l’activité. ◦ AndroidManifest.xml Définit les autorisations Les titres Les activité utilisées ◦ Le dossier « res » pour ressources contient: Images Fichier XML décrivant l’interface Certaines valeur de conteneurs dans l’interface ◦ Le dossier « src » pour sources contient: Le paquet du projet Les sources des activités Réalisation de programmes plus évolués et test sur le Nexus one. Test des capteurs Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Connexion WIFI ad-hoc Type de communication :UDP ◦ Utilisation de 3 ports Réception(5555) Envoi(5556) Vidéo(5554) Doit permettre: ◦ Décollage ◦ Atterrissage ◦ Commande de base pour le déplacement Chaque connexion initialise un compteur de commande nommé « cpt » dans ce qui suis. Chaque commande est envoyé seule avec les caractères « \r\n » qui permettent de valider la commande coté drone. Commande de contrôle: ◦ Décollage/Atterissage AT*REF=" + cpt + ",1\r\n AT*REF=" + cpt + ",0\r\n ◦ Gaz EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0.8,0\r\n ◦ Inclinaison EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0.5,0.5,0,0\r\n ◦ Direction EX. : AT*PCMD=" + cpt + ",0,0,0,0.5\r\n Ses valeurs sont données à titre d’exemple, et ses commandes sont inspirées de la documentation Parrot. Permet de configurer: ◦ Les ports ◦ L’adresse IP du drone ◦ Différentes valeurs de configuration Tableau de la liste des config. Réalisation d’un programme permettant de retranscrire une visualisation type avion sur le Nexus one. Ce programme interprète 3 valeurs passé en paramètre qui correspondent à la position du drone. Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Actuellement 3 applications distinctes destiné à être regroupé en une seule. Partie Gumstix: Heures travaillées: ◦ Configuration de la Gumstix pour créer au démarrage une réseaux Wifi ad-hoc avec DHCP. ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ Octobre : 22h Novembre : 24h Décembre : 34h Janvier : 45h Total : 125h Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Possibilité d’évolution: ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ Vidéo Altimètre Pilotage via des commandes analogiques Rajout de configurations et de vérifications Optimisation Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Apport : ◦ Connaissance du système Android ◦ Prise en compte de certaines spécificités de l’embarqué ◦ Contrainte temporelle Présentation ◦ ◦ ◦ ◦ Ar.Drone Interface Iphone Interface Android Projet Organisation Partie personnelle ◦ Gantt prévisionnel ◦ ◦ ◦ ◦ Choix du matériel Mise en place des outils Découverte d’Android Développement des applications Synthèse et intégration Avenir Conclusion Documents Liens externes ◦ https://wave.google.com/wave ◦ http://code.google.com/p/android-drone-client-server ◦ http://ardrone.parrot.com/parrot-ardrone/dev/developers Extra OMAP Wifi/Bt Alim