Transcript GIP08 - Università di Pisa

Caratteristiche tecniche
dei robot industriali
Ultimo aggiornamento: 14/11/11
Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Caratteristiche tecniche di un robot
• Struttura cinematica
• Gradi di libertà
• Spazio di lavoro
• Capacità di carico
• Velocità di lavoro
• Tipo di azionamento
• Ripetibilità di posizionamento
Capacità di carico
Carico
massimo
Capacità di carico
Capacità di carico
Velocità di lavoro
grande spostamento
Vmax
piccolo spostamento
spazio
Tipo di azionamento e trasduttori
• Azionamento elettrico
• Azionamento oleodinamico
• (azionamento pneumatico)
• Resolver
• Encoder
• (celle di trasduttori)
Precisione di ripetibilità
0
P
± 3s
Ripetibilità
T
asse
robot
Comau Smart S2
Comau Smart S2
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Numero assi: 6
Capacità di carico statica: 8 kg
Massimo carico totale: 16 kg
Massima coppia statica: asse 5
2 kgm
asse 6
1,5 kgm
Corsa e velocità massima degli assi: asse 1 ±152,5° 160°/s
asse 2 ±105° 115°/s
asse 3 +125° -155° 200°/s
asse 4 ±210° 430°/s
asse 5 ±125° 360°/s
asse 6 ±2700° 300°/s
Precisione di ripetibilità: ±0,1 mm
Azionamenti: motori brushless
Trasduttori di posizione: celle di resolver
Comau P-Mast-3 25
Comau P-Mast-3 25
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Numero assi: lineare 2+2 area 3+2
Capacità di carico statica: 25 kg
Corsa degli assi: asse 1
asse 2 lineare 1÷10 m
asse 3 lineare 0,4÷1 m
Velocità degli assi: asse 1
asse 2 lineare 2 m/s
asse 3 lineare 1,25 m/s
Precisione di ripetibilità: ±0,05 ÷ ±0,15 mm
Azionamenti: motori brushless
Trasduttori di posizione: celle di resolver
Assi opzionali: asse 4 400° 200°/s 15 kg
asse 5 400° 200°/s 12 kg
asse 4+5 8 kg
area 1÷10 m
area 0,8÷1,6 m
area 0,4÷1 m
area 2 m/s
area 2 m/s
area 1,25 m/s
Bosch Turboscara SR8
Bosch Turboscara SR8
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Numero assi: 4
Capacità di carico statica: 2 kg
Forza sul piano X-Y: 60 N
Forza lungo Z: 200 N
Coppia attorno a Z: 5 Nm
Corsa degli assi: asse 1 ± 280°
asse 2 ± 310°
asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600 mm)
asse 4 ± 180°
Velocità assi: asse 1 e 2 assieme 6,3 m/s
asse 1 290°/s
asse 2 360°/s
asse 3 1600 mm/s
asse 4 1200°/s
Kuka KR 180
Kuka KR 180
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Numero assi: 6
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Capacità di carico statica: 180 / 150 / 130 kg (tre versioni)
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Carico supplementare: 100 kg
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Volume utile di lavoro: 55 / 72,9 / 93 m3
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Distanza massima raggiungibile: 2700 / 2900 / 3100 mm
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Peso: 1267 / 1277 / 1285 kg
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Precisione di ripetibilità: ± 0,15 mm
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Azionamenti: oleodinamico + elettrico
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Sito web: http://www.kuka-roboter.de