Transcript L05_DCMotor
DC Motor Control
DC Motor
전기자(armature, rotor), 영구자석(permanent magnet,
stator), brush, 정류자(commutator), …
incoming Lab.
Principle of DC Motor
Law of Motor : 플레밍의 왼손법칙
T Kt i a
incoming Lab.
Principle of DC Motor
Law of Generator : 플레밍의 오른손 법칙
e Kem
incoming Lab.
DC Motor
incoming Lab.
7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식
트랜지스터 구동(이미터 부하) : 전압손실이 크다.
+V
+V
입력
입력
Vce가높다
+
Vce가높다
-
DC모터
DC모터
0V
0V
incoming Lab.
7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식
트랜지스터 구동(컬렉터 부하) : 전압손실이 적다
+V
+V
DC모터
DC모터
입력
Ri
입력
역기전력을 쇼트한다
Ri
Re
Re
0V
0V
incoming Lab.
7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식
H-bridge 제어 회로 : 회전 방향 변경
+V
Q1
Q2
Q3
Q4
0V
incoming Lab.
7.4.3 모터 드라이버 IC
L298
incoming Lab.
7.4.3 모터 드라이버 IC
L298의 제어 pin
A조
B조
설명
INPUT1,INPUT2
INPUT3,INPUT4
모터의 방향을 결정
OUTPUT1,OUTPUT
2
OUTPUT3,OUTPUT
4
모터의 양단자에 연결
ENABLE A
ENABLE B
모터의 On/Off 역할 입력이 High 일때
On,Low일 때 Off
Current Sensing A
Current Sensing B
0.5옴의 저항을 통해 GND로 연결,정격
전력이 높은저항을 사용해야한다.
incoming Lab.
7.6 바퀴 구동체
incoming Lab.
바퀴구동체 도면
incoming Lab.
I/O 정리
Port B
I/O
Port D
I/O
Port B
PB7
PD7
PE7
PB6
PD6
PE6
PB5
PD5
PE5
PB4
PD4
PE4
PB3
PD3
PE3
PB2
PD2
PE2
PB1
PD1
PE1
PB0
PD0
PE0
I/O
incoming Lab.
Motor Driver & DC motor
incoming Lab.
DC motor
incoming Lab.
GPIO를 이용한 DC motor 제어
#include<avr/io.h>
int main(void){
DDRB = 0xCF;
PORTB = 0xC0;
DDRD = 0x00;
DDRE = 0x00;
incoming Lab.
GPIO를 이용한 DC motor 제어
while(1)
{
if(PIND & 0x01)
//Left 스위치
{
PORTB &= ~0x02;
PORTB |= 0x01;
}
else
{
PORTB &= ~0x01;
PORTB |= 0x02;
}
incoming Lab.
GPIO를 이용한 DC motor 제어
if(PIND & 0x02)
//Right 스위치
{
PORTB &= ~0x08;
PORTB |= 0x04;
}
else
{
PORTB &= ~0x04;
PORTB |= 0x08;
}
}
return 0;
}
incoming Lab.
실습 과제
Main S/W를 이용하여 motor enable/disable
‘0’ : Disable
‘1’ : Enable
UART 통신을 이용하여 Motor 제어
Key map 정의
예) R : right forward, r : right backward
Key 기능당 * 10 점
incoming Lab.