Transcript VSE視覺化模擬環境

LEGO機器人教學
-MRDS為例(下)
1
VSE視覺化模擬環境
•桌面球型控制器
傳統座標系統 MRDS座標系統
(Desktop Joystick)
•遊戲搖桿
第一象限
(X+；Y+)
第四象限
(X+；Y-)
第二象限
(X-；Y+)
第三項限
(X-；Y-)
第三象限
(X-；Y-)
第二項限
(X-；Y+)
第四象限
(X+；Y-)
第一象限
(X+；Y+)
2
VSE視覺化模擬-球型控制器
• 泛用型差動駕駛控制
器(GenericDifferential
Drive)。
• Use a manifest→Import
→LEGO.NXT.TriBot
• From：UpdateAxes，
To：SetDrivePower。
3
VSE模擬-自走控制
• 機器人自主行走控制-iRobot掃地機器人
• 圓型軌跡
以Data元件紀錄輸出至Variable元件中成為變
數輸出。
• 8字型軌跡
以時間(Timer)元件控制LEGO機器人左右輪
動力輸出改變
4
自走控制-圓形軌跡
• Data和Variable元
件以SetValue做
Connections。
• 計算結果輸入Join
元件中作為左右輪
同時有動力數值輸
出的依據，並輸出
至Generic
Differential Drive
元件。
5
LEGO藍芽遙控機器人
• DSS Manifest Editor
• (GenericDifferential
Drive)元件改為使用
LegoNXTDriver2元件。
Motor Port
Motor Name
A
Right Hand
B
Right Wheel
C
Left Wheel
Sensor Port Sensor Name
1
Touch Sensor
2
Light Sensor
3
Sound Sensor
4
Ultrasonic Sensor
6
LEGO藍芽遙控機器人
• DSS
Manifest
Editor編
輯畫面
7
LEGO藍芽遙控機器人
• 感測器與動力元件模組化設定
8
LEGO藍芽遙控機器人
• 「RunMainfest」
檢視是否設定成功
9
LEGO藍芽遙控機器人
• LegoNXTDriv
er2屬性中選取
「Use a
manifest」並
插入(Import)剛
剛完成的
LegoRobot1.manifest.xml
。
10
謝謝聆聽
歡迎指教
11