Transcript ＲＴミドルウエアが良いと思うところ

RTミドルウエアサマーキャンプ2013
2013年
RTミドルウェアサマーキャンプ
参 加 者
RTミドルウエアサマーキャンプ2013
株式会社アールティ
村上青児
Seiji Arthur Murakami 企画開発部
現在
自己紹介：
初代マイクロマウス
二作目マイクロマウス
ステッピングモーター使用
ＤＣモーター使用
ロボット名：おやびっちゃ
ロボット名 錦風来魚
参考URL:
参考URL:
http://www.youtube.com/
watch?v=XiqGtW3DQg4&
feature=relmfu
http://www.youtube.c
om/watch?v=m1j8s3
49g1c&feature=autop
lay&list=UUfSD55iLJ
NMtPJceBuX0Bug&p
laynext=1
過去
アールティでは、OROCHIの担当を行っています。ほかには、
NAOのサポートや、回路、ソフトを担当しています。趣味でマ
イクロマウスを作っています。ラーメンが大好きです。
これからRTMでやりたいこと:
1．OROCHIのAPIを使って、自分でRTコンポーネントを作れ
るレベルまで持って行きたい。
2．Choreonoid を使って、現在ではラジコンレベルの二足歩
行ロボットのレベルを、きちんとロボットといえるレベルまで
もって行きたい。
ＲＴミドルウェアの習熟度:
サンプルコンポーネントを動かす程度
連絡先:
[email protected]
[email protected]
ブログ（しばらく更新していませんが）
http://d.hatena.ne.jp/Arthur777/
RTミドルウエアサマーキャンプ2013
山口 渉
Yamaguchi Wataru
筑波大学 大学院
システム情報工学研究科 修士2年
事故履歴および
対象の危険度情報
自己紹介：
（連携大学院）
産業技術総合研究所
知能システム研究部門
統合知能システムグループ
2年前，大阪大学にて大原先生にＲＴＭの師事を受ける．修士
では新たな環境を求め渡産、ＲＴＭ総本山の神徳先生の研究
室に移籍する．移籍金なんと自己負担…（あたりまえ）．現在，
熱意ある先生方に囲まれ四苦八苦の楽しい？毎日．キャンプ
では学生兼スタッフ補助という立場で参加します．ひさしぶりに
がっつりRTMにひたります！よろしくお願いします！
ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：
ＲＴＭのコンセプトは受けがいい？？
発見、ＲＴＭ改善点！！
→クレームは統合知能システムグループへ（or 自
分で修正）
テーブル・イスを部屋マップ
に登録
部屋マップ
対象に応じた操作スキル情報
ホームサー
バー
部
屋
情
報
危険度に応じた認識領域
および処理速度の選択
屋内GPS
カメラ
新しい知識
の導入
カメラ
「片付ける」
・床の上のものを認識
・各物体の定位置に
戻す
・それ以外ゴミ箱
TAGのマッピング
対象部分の片付け
進行方向の提示
知識データベー
ス
屋内GPS
高速度カメラ
プロジェクター
TAGのマッピング
カメラ
危険度に関する
空間マッピング
対象の提示
屋内GPS
こっちから
掃除して
食卓に結合
カメラ
TAGのマッピング
こちらに
進みます。
掃除ロボット
どこでも
マニピュレータ
屋内GPS
ただいま
個人認証
ロック解除
ユーザーレベ
ルでのカスタ
マイズ
RTコンポーネント
のモジュール化
ユーザーレベ
ルでのカスタ
マイズ
ＲＴroom
初日の研究室紹介をお楽しみ
センサとネットワーク技術を用いた
ロボットのための環境構築の研究
参加者にひとこと：
せっかくRTMを通してできた縁です．RTM以上に最近の大学
生、社会人事情などディープなことが知りたいです．積極的に交
流しましょう！！キャンプ中の生活に関する質問（コンビニの場
トラブル事例（体験）：
所など）は気軽に聞いてください．
知らぬ間にバージョンアップ…焦ります．
さて、ここで皆さんに質問です。水、木曜日の夕飯何が食べた
何でも提案：
いですか？？リクエストには答えます！
１）チームでのＲＴコンポーネント郡の作成（チームでのシス 今年のキャンプは人数が倍，楽しみも倍？楽しみましょう！！
テム作成方法のレクチャーを含む）
連絡先：w-yamaguchi (at) aist.go.jp
RTミドルウエアサマーキャンプ2013
2013年
RTミドルウェアサマーキャンプ
講師、スタッフ
RTミドルウエアサマーキャンプ2013
安藤慶昭
Noriaki ANDO
産業技術総合研究所
知能システム研究部門
主任研究員
自己紹介：
産総研入所時からRTミドルウエアの研究、OpenRTMaist の開発・実装を行って来ました。また、OMGでの
RTC標準化、RTM講習会など普及活動、openrtm.orgの
運営も行なっています。次世代ロボット産業を日本が牽
引していくためには、コンポーネント指向による効率的な
ロボット開発で、面白いアイディアをいち早く実現していく
ことが重要だと考えています！！
OMGにおけるRTC標準化
RTミドルウエアとロボット
ソフトウエアアーキテクチャ
ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：
 国際標準と多様な実装があるところ
 言語・OSを選ばないところ
トラブル事例（体験）：
 たくさんあります（笑
何でも提案：
 作ったコンポーネントはWebページに登録を
 ノウハウもWebページに是非投稿してください
Webページ：openrtm.org
RTとメディアアートの融合
参加者にひとこと：
すでにたくさんあるRTコンポーネントを利用すれば、簡
単にロボットシステムが作れます。あなたのアイディアで
ぜひ面白いロボットを作ってください！！
連絡先：
n-ando (at) aist.go.jp
http://openrtm.org
RTミドルウエアサマーキャンプ2013
大原 賢一
Kenichi OHARA
大阪大学大学院
基礎工学研究科
システム創成専攻
システム科学領域
新井研究室特任講師
自己紹介：
コンポーネントの再利用性向上を目指した
共通カメラインタフェースを策定してます．
(詳しくは下記URLへ)
気がつけばRTミドルウェアと関わって，10年以上たちまし
た．学生の頃から触り始め，そして現在はRTC開発，また
広報的な事もさせていただいてます．最近はめっきり実
装ができてませんが，がんばっていますので，よろしくお
願いいたします．
ＲＴミドルウエアが良いと思うところ：
柔軟にシステムが構築できるところ
研究室の資産を受け継いで行きやすいところ
トラブル事例（体験）：
エラーなしにコンポーネントがお亡くなりになる．
（展示会でデモ中に起こり焦りました．．．）
何でも提案：
サマーキャンプの参加者全員に最終日にSIのミドルウェ
アコンテストに登録してもらうって言うのはどうでしょう？
こんな本も書いてます．
エアコン
モジュール
シーリングファン
モジュール
他機関で開発されたコンポーネントを
再利用して構築した，
音声認識による指示対象物体把持システム
アクティブキャスタ
RTミドルウェアの
住宅システムへの応用
参加者にひとこと：
この度はサマーキャンプにご参加いただき，ありがとうござ
いました．皆さんが何か1つでも得て帰っていただけるよう，
頑張りますので，よろしくお願いいたします．
連絡先：
k-oohara (at) arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/CameraIF/index.php