Transcript 校用教材完整研習講義
TSR
台灣超級機器人
TSR智慧型機器人
基礎教材研習講義
˙智慧型機器人與應用實例
˙單板電腦系統實作應用
˙機械手臂與RF遙控器
˙動作群組的編輯
主講人:張育誠
TSR
台灣超級機器人
機器人的定義
機器人是靠
自身動力
和
控制能力
來實現各種功能的一種機器
聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義︰
“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；
或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統。”
TSR
台灣超級機器人
智慧型機器人類型
工業機器人
教育機器人
保全機器人
SeQ-1 (新光保全, Taiwan)
R1 (利基, Taiwan)
智慧型機器人
娛樂機器人
醫療機器人
服務機器人
RIBA(東海橡膠, 日本)
Roomba (iRobot, USA)
瓦力
TSR
台灣超級機器人
機器人三大法則
•
艾西莫夫（Isaac Asimov, 1920-1992）二十世紀科幻文壇的超級大師，
也是舉世聞名的全能通俗作家。是公認的「現代機器人小說之父」。
他於一九四二年所創立的「機械人三大法則」：
第一法則 : 機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害而袖手旁觀。
第二法則 : 除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令。
第三法則 : 在不違背第一法則及第二法則的情況下，機器人必須保護自己。
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台灣超級機器人
應用範例
• 輪型機器人
(保證醒鬧鐘、循跡自走車···) ☉影片 ☉影片 ☉影片
• 多足機械獸
(六腳蜘蛛、趴趴走小螞蟻···) ☉影片 ☉影片
• 人型機器人
☉影片 ☉影片 ☉影片
(無敵鐵金剛、變形金剛···)
• 工業用、快速原型展示、DIY玩家、發明家···
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台灣超級機器人
單板電腦
Basic Commander 1
(BC1)
把複雜的電腦
簡化成
一小片電路板
˙開發簡單化
˙產品個性化
˙開發極速化
˙效能極大化
•
•
•
•
•
初學者 -- 簡易級入門教材
學生 -- 各項專題實作
教師 -- 協助研究實驗
嗜好者 -- 個人嗜好 DIY
設計工程師 -- 快速原型實現
-----
非工程人員專用
非大量生產產品
快速完成產品原型
功能模組結合
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台灣超級機器人
單板電腦系統
TSR
台灣超級機器人
返回
TSR
台灣超級機器人
單板電腦系統實作
TSR
台灣超級機器人
以模組方式控制機器人
cmdBUS
USB
TSR
台灣超級機器人
控制直流馬達
本單元請搭配課本研習
cmdBUS
USB
TSR
台灣超級機器人
模組控制實作
坦克車 動起來
MotorRunnerB 直流馬達控制模組
TSR
台灣超級機器人
宣告週邊模組
Peripheral MyMotor As MotorRunnerB @ 2
模組編號
應與指撥開關配合
Sub main()
Pause 3000
Do
MyMotor. ForwardA(255)
MyMotor. ForwardB(255)
Pause 2000
無窮迴圈
MyMotor. BrakeDual
Pause 1500
MyMotor. BackwardA(100)
MyMotor. BackwardB(200)
Pause 2000
MyMotor. StopDual
Pause 1500
Loop
End Sub
程式延遲時間
以毫秒計
馬達運轉強度
範圍 0 ~ 255
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台灣超級機器人
綜合測驗
( )1.要讓坦克空檔滑行，應該選用哪個指令
(A) Brake (B) Stop (C) Forward (D) Backward
( )2.下列哪個指令可使程式延遲1.5秒
(A) Brake 1.5 (B) Stop 1.5 (C) Pause 1.5 (D) Pause 1500
( )3. 下列哪一組指令不會使坦克轉向
(A) ForwardA(255) (B) BackwardA(255) (C) ForwardA(255)
(D) ForwardA(255)
BackwardB(255)
BackwardB(128)
ForwardB(128)
ForwardB(255)
( )4.大華：ForwardA(200) 會使直流馬達正轉200秒。
中興：ForwardA(200) 會使直流馬達正轉0.2秒。
小明：ForwardA(200) 會比ForwardA(100)轉速快。
請問誰的說法比較正確? (A) 大華 (B) 中興 (C) 小明 (D) 以上皆非
( )5. 「Peripheral MyMotor As MotorRunnerB @ 1」是宣告直流馬達位置的敘述，請問
(甲)
(乙)
哪個字可以換成自己取的名字? (A)只有甲 (B)只有乙 (C)甲乙皆可 (D)甲乙皆不可
任務: 讓你的坦克走8字型前進
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台灣超級機器人
TSR
台灣超級機器人
TSR
台灣超級機器人
模組控制實作
您智零 我愛妳
Lcd2x16a 液晶顯示模組
TSR
台灣超級機器人
LCD液晶顯示模組
本單元直接以講義研習
cmdBUS
USB
TSR
台灣超級機器人
開啟液晶
顯示功能
點亮背光
第二列向左捲動
數字越小越快
Peripheral myLCD As LCD2x16a @ 4
Sub Main()
myLCD.DisplayOn()
myLCD.SetBacklight(255)
myLCD.Backlighton(0)
Do
myLCD.Display("TSR,I Love You!")
Pause 3000
myLCD.RotateRight(1, 30)
Pause 5000
myLCD.RotateLeft(1, 10)
Pause 5000
myLCD.RotateOff()
Pause 3000
myLCD.Clear()
Pause 3000
Loop
End Sub
設定背光亮度
範圍0~255
255最亮
背光秒數
0為恆亮
顯示訊息
字串要加” ”
變數不要加
第一列向右捲動
數字越大越慢
停止捲動
清除字幕
TSR
台灣超級機器人
綜合測驗
( )1. myLcd.RotateRight(1, 2)與myLcd.RotateRight(2, 1)二個指令，皆可使myLcd的字幕
向右捲動，請問何者捲動較快？(A) (1, 2) (B) (2, 1) (C) 相同 (D) 不一定
( )2.請問以下程式執行時，液晶顯示模組有何顯示？(A) J=1 (B) J=6 (C) J= J (D) "J="J
程式片段 :
J=1
For I= 1 To 5
J= J + 1
Next
myLCD.Display("J="J)
任務:讓你的坦克具備以下功能
當坦克快速前進(255)時，液晶顯示Forward 255 ，且向左捲動
當坦克慢速後退(180)時，液晶顯示Backward 180 ，且向右捲動
返回
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台灣超級機器人
按鍵輸入模組
本單元直接以講義研習
cmdBUS
USB
TSR
TSR
台灣超級機器人
台灣超級機器人
Keypad
宣告變數型態
按鍵輸入模組
Peripheral myKeypad As KeypadA @ 3
Dim KeyID As Byte
自訂的變數
事件開始處
在終端視窗
顯示訊息
事件結束處
無窮迴圈
Event myKeypad.KeypressedEvent()
myKeypad.GetKeyID(KeyID)
Debug “KeyID is:”,KeyID,CR
End Event
變數型態
Byte值域0~255
Integer值域
-32768~+32767
Word值域
0~65535
取得鍵值
存放至KeyID中
游標換行
Sub main()
myKeypad.SetKeypadmode(1)
Pause 100
myKeypad.EnableKeypressedEvent()
Do
Loop
End Sub
設定按鍵模式
共有9種模式
按壓事件開始有效
TSR
TSR
台灣超級機器人
台灣超級機器人
常用的按鍵模式
0
1
2
3
1
2
3
A
4
5
6
7
4
5
6
B
8
9
10
11
7
8
9
C
12
13
14
15
F
0
E
D
Mode(0)
鍵值模式
Mode(1)
十六進制模式
TSR
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台灣超級機器人
台灣超級機器人
綜合測驗
( )1. 若要啟動Event myKeypad.KeyPressedEvent ()，應該使用哪個指令？
(A) myKeypad.SetKeypadmode(1) (B) myKeypad.GetKeyID(KeyID)
(C) myKeypad. EnableKeypressedEvent () (D) 以上皆非
( )2. 若要宣告變數 i 成為 Byte 型態，應該如何敘述？
(A) Peripheral i As Byte (B) Peripheral Byte As i
(C) Dim i As Byte (D) Dim Byte As i
任務: 讓你的坦克具備下列功能
液晶顯示 “X=” ,等待Keypad輸入數字後,液晶再顯示 “Y=”,
等待Keypad輸入數字後,液晶再顯示 X+Y的答案(例如:3+2=5)
TSR
台灣超級機器人
計時模組
本單元請搭配課本研習
cmdBUS
USB
U5 創作訓練
本單元請搭配課本研習
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台灣超級機器人
以I/O方式控制機器人
cmdBUS
USB
I/O
TSR
台灣超級機器人
TSR_bot
先睹為快
內建2組直流
馬達控制線路
可由BC1以I/O
方式直接控制
可加掛各式
功能模組與
簡易I/O元
件
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台灣超級機器人
TSR_bot Board
TSR
台灣超級機器人
1. 電源指示燈
2. 變壓器電源輸入：外加電源VIN，可接上一個6V-12V DC電源供應器。
(勿與9V鈕扣電池電源同時使用)
3. 電源開關：滑動開關是用來開啟電源用。
4. Reset 鍵：用來重置BASIC Commander®，程式重新開始執行。
5. 3組伺服機腳座：3標記分別為P3、P4、P5，可讓使用者接上3個伺服機。(模組為選購品)
(W: Signal, R: VCC, B:GND)
6. 3組紅外線模組腳座：3標記分別為P0、P1、P2，可讓使用者接上3組紅外線循跡模組。(模組為選購品)
(R: VCC, W: Signal, B:GND)
7. 3組cmdBUS™ 腳座：可分別接上3條6線的cmdBUS™排線，用來連接利基科技的周邊模組。
8. I/O腳：提供P0~P13，合計14組。
(當紅外線循跡模組或伺服機接上時，其它元件應避免使用P0~P5這幾組I/O腳)
9. VCC Pins (Female Header)
透過BASIC Commander®穩壓成5伏特的電壓，其可提供的最大電流為250mA。(6組)
10. GND： 共用接地端。
11. 24/32-pin BASIC Commander®之32-Pin腳座：
不論是24-pin或32-pin的BASIC Commander®均可直接插在上面使用，特別注意插上BASIC Commander®時須依照
板子上的方向提示圖案小心插上，避免因方向錯誤造成BASIC Commander®損壞。建議在關閉電源的情況之下插上
BASIC Commander®，開啟電源前再次確認方向是否正確。
12. 電池輸入：外加電源VIN，使用者可接上一個9V的鈕扣電池。(電池為選購品)
13. 左馬達連接腳座：連接左方馬達使用。(紅色線朝上方)
14. 右馬達連接腳座：連接右方馬達使用。(紅色線朝上方)
TSR
台灣超級機器人
I/O控制:按鍵、LED、蜂鳴器
GND
地線
I/O腳
-
-
+
+
P6
VCC
5V電源
P9
TSR
台灣超級機器人
I/O控制:按鍵、LED、蜂鳴器
Sub main()
比較看看
有何不同
Do
High 6
Pause 500
Low 6
Pause 500
High 9
Pause 500
Low 9
Pause 500
輸出高電位0.5秒給腳位6
Sub main()
輸出低電位0.5秒給腳位6
Do
輸出高電位0.5秒給腳位9
輸出低電位0.5秒給腳位9
High 6
High 9
Pause 500
Low 6
Low 9
Pause 500
Loop
Loop
End Sub
End Sub
再試試這個
Dim X As Word
Sub main()
Do
For X = 0 To 2000
Pulseout 6,X
Pause 10
Next
Loop
End Sub
TSR
台灣超級機器人
I/O控制:直流馬達
15是左輪、14是右輪
Dim i As Word
Sub main()
Do
For i = 0 To 50
Pulseout 14,100
Pause 16
Pulseout 15,100
Pause 16
Next
For i = 0 To 50
Pulseout 14,320
Pause 16
Pulseout 15,500
Pause 16
Next
Loop
End Sub
高
速
直
進
300是停止
數值越小正轉越快
數值越大逆轉越快
100 快 向前轉 慢 300 慢 向後轉 快 500
時間控制
數值越大轉越久
右
後
轉
彎
體驗課程先有一點點概念就行
詳細內容將在正式研習中解說
任務研究：
(一)直線加速
讓你的自走車走直線前進、低速、高速各1.5秒。
(二)醉漢走路
讓你的自走車反覆前進1秒後退0.5秒。
(三)”8”字型加速
讓你的自走車走”8”字型、低速2圈、高速2圈。
TSR
台灣超級機器人
單板電腦系統
cmdBUS
USB
I/O
TSR
台灣超級機器人
ServoRunnerA伺服機控制模組
與 機械手臂
TSR
台灣超級機器人
Principles of RC Servo Control
TSR
台灣超級機器人
ServoRunnerA
伺服機控制模組
本電路板與所轄伺服機的總電源輸入端，
必須接入6~12V之間的直流電源，
電流必須足以負載所有伺服機
伺服機連接端子，每組3 pin 共16組，
有方向性，請注意黑線或棕線接地
cmdBus接頭，有方向性，
與系統所有cmdBus並聯
TSR
台灣超級機器人
SC16 Servo Control Board
8 - 11號
伺服機
12 -15號
伺服機
4 - 7號
伺服機
0 - 3號
伺服機
結合了BASIC Commander （BC1）與一個Servo Runner A，使用者能
大幅縮小模組所需要面積。
TSR
台灣超級機器人
機械手臂
各關節部位與作動方向
零腰左右扭，一二肩雙抬，
三空且不語，四肘前後彎，
五腕上下勾，六指開合夾。
靈妖傳說
靈妖身型飄忽不定，常常左右扭動，
它只有一個耳朵，雙肩聳立，
住在山中空無一人，靈妖從不說話，
它行動與人類走路相似，卻前彎後彎，
從中午到晚上，全身上下會出現許多鉤子，
據說只要被六指靈妖夾住，必定無法逃脫…
TSR
台灣超級機器人
單一伺服機的操控---腰扭(上)
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim t,p As Integer
Sub main()
myser.SetPosOffset(0,20)
myser.SetPosOffset(1,-30)
myser.SetPosOffset(2,-30)
myser.SetPosOffset(4,-20)
myser.SetPosOffset(5,-20)
myser.SetPosOffset(6,30)
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500, 0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500, 0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500, 0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
Pause 3000
使用二合一控制板(SC16)
此處仍須宣告伺服模組
但編號必須是0
初始微調值
必須按照各人設備確實填入
先叫手臂乖乖站好
以免出現意外動作
此處暫不研究
TSR
台灣超級機器人
腰扭(下)
NO.0腰關節的POS值必須介於
t = 1000
p = 1500
Do
mySer.SetPosTimeAndRun(0,2000,t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1000,t)
Pause p
800-2200之間
等待時間 p 不可小於動作時間 t
否則動作無法確實完成
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,t)
Pause p
Loop
End Sub
新手操作時請將手臂基座前緣
切齊桌緣，以免手臂頂撞桌面
TSR
台灣超級機器人
指夾
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim t,p As Integer
Sub main()
myser.SetPosOffset(0,20)
myser.SetPosOffset(1,-30)
myser.SetPosOffset(2,-30)
myser.SetPosOffset(4,-20)
myser.SetPosOffset(5,-20)
myser.SetPosOffset(6,30)
t = 1000
p = 1500
Do
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1500,t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(6,2000,t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
Pause 3000
Loop
End Sub
NO.6指關節的POS值必須介於1500-2200之間
夾取物品時必須考慮物體厚度
相對提高POS值
例如 1550、1680 …
TSR
台灣超級機器人
三軸連動---肩肘腕
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim t,p As Integer
肩關節POS值
Sub
main()
NO.1 與 NO.2
伺服機必須同步
myser.SetPosOffset(0,20)
myser.SetPosOffset(1,-30)
myser.SetPosOffset(2,-30)
myser.SetPosOffset(4,-20)
肘關節POS值
myser.SetPosOffset(5,-20)
注意觀察機構擺動方向
myser.SetPosOffset(6,30)
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
腕關節POS值
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
任務 :
Pause 3000
請調整肩肘腕POS值
使手臂末端恰好碰觸桌面
t = 1000
p = 1500
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1800, t)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1800, t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1200, t)
Pause p
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1800, t)
Pause p
End Sub
TSR
台灣超級機器人
GWS RF 遙控器對組
發射器---廣營GWT-6A
接收機---廣營R-6NII
TSR
台灣超級機器人
連接步驟
(1)將接收器的電源(+)接到Servo Commander16的 Vcc上，
由Vcc提供5V電源給接收器。
(2) 將接收器的Vss(-)接到Servo Commander16的 GND上，
如此可以讓接收器與BC1(or BC2)共地。
(3) 將BC1(or BC2)的IO腳位
連接到接收器的相對應
的(1~6)訊號線上，
例如BC1的PIN1接到
接收器的第1動上。
TSR
台灣超級機器人
實習步驟
1. 將USB連接到PC與ServoCommander16上。
2. 打開發射器電源，確定電源是亮綠燈，若否，請檢查電源。
3. 確認接收器與ServoCommander16有正確連接。
4. 執行innoBasic，並輸入下列程式，編譯後下載。
5. 推動各channel時，觀察終端視窗上S1~S6之值變化。
TSR
台灣超級機器人
遙控器對組測試程式
Dim S1, S2, S3, S4, S5, S6 As Word
Sub Main ()
Do
Pulsein(1,1,S1)
Pulsein(2,1,S2)
Pulsein(3,1,S3)
Pulsein(4,1,S4)
Pulsein(5,1,S5)
Pulsein(6,1,S6)
Debug “S1=”,S1,Cr, “S2=”,S2,Cr, “S3=”,S3,Cr, “S4=”,S4,Cr, _
“S5=”,S5,Cr, “S6=”,S6
Pause 500
Debug CLS
Loop
End Sub
TSR
台灣超級機器人
遙控機械手臂
目的 : 左桿往前拉時，則機械手臂末端恰好碰觸桌面
想法:
右桿_S1：右230305(300~310)370左
右桿_S2：後230305(300~310)370前
左桿_S3：後230305(300~310)380前
左桿_S4：左230305(300~310)380右
VRA_S5：203(逆)、410(順)
VRB_S6：203(逆)、410(順)
所以 370 < S3 < 390 代表左桿上拉到端點的大約值
TSR
台灣超級機器人
遙控手臂參考程式
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim t,p,S3 As Integer
Sub main()
myser.SetPosOffset(0,20)
myser.SetPosOffset(1,-30)
myser.SetPosOffset(2,-30)
myser.SetPosOffset(4,-20)
myser.SetPosOffset(5,-20)
myser.SetPosOffset(6,30)
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
Pause 3000
t = 1000
p = 1500
Do
Pulsein(3,1,S3)
這是大約值
請以實際測試為準
If S3 > 370 And S3 < 390 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1800,
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1800,
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1200,
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1800,
Pause p
End IF
Loop
End Sub
t)
t)
t)
t)
TSR
台灣超級機器人
綜合應用---遙控夾娃娃機
目的 :就是遙控夾娃娃機啦
想法 : 右桿控制機械手臂左右扭動
左桿往前拉時，則機械手臂末端恰好碰觸桌面
左桿往後拉時，則機械手臂往上抬
左前方旋扭順轉到底，則機械手臂的爪夾緊
左前方旋扭置中，則機械手臂的爪半開
左前方旋扭逆轉到底，則機械手臂的爪張開
TSR
台灣超級機器人
參考程式1(上)
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim S1,S3,S6,Y As Integer
Sub main()
myser.SetPosOffset(0,20)
myser.SetPosOffset(1,-30)
myser.SetPosOffset(2,-30)
myser.SetPosOffset(4,-20)
myser.SetPosOffset(5,-20)
myser.SetPosOffset(6,30)
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
Pause 3000
Do
Pulsein(1,1,S1)
Pulsein(3,1,S3)
Pulsein(6,1,S6)
If S3 > 370 And S3 < 390 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1800,
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1800,
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1200,
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1800,
End IF
If S3 > 220 And S3 < 240 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,
End IF
500)
500)
500)
500)
500)
500)
500)
500)
TSR
台灣超級機器人
參考程式1(下)
If S6 > 395 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1550, 500)
End IF
If S6 > 205 And S6 < 350 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800, 500)
End IF
If S6 < 210 Then
mySer.SetPosTimeAndRun(6,2000, 500)
End IF
指關節夾緊，請依照所夾物體大小
適度調大此數值
Y= 10*S1-1500
mySer.SetPosTimeAndRun(0,Y, 500)
將S2轉換成腰關節的Pos值
Pause 500
Loop
END SUB
指關節半開，請依照所夾物體大小
適度調大此數值
指關節全開
整個Do…Loop只有這裡等待0.5秒
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動作群組的編輯
Motion Editor 動作編輯器控制程式的下載分為兩大步驟：
(1) 先下載FRAME，
(2) 然後下載innoBASIC程式 。
啟動動作編輯器前，請先確認
•電腦與SC16與伺服機是否正確連接
•請確認伺服機模組提供的電壓符合伺服機電壓範圍
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Steps to design Frames
(a) 打開動作編輯器
(b) 動作編號及角度
(c) 儲存檔案名稱 (.frm)
步驟(b)所設計的動作，需分別儲存至模組以便後續機器人開機後即可
使用該frame;或儲存至電腦以便轉寄他人使用或後續維護。重覆此動
作直至所有Frame皆設計完成。
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用innoBASIC程式呼叫執行已設計儲存的 Frames
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動作編輯實作
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參考程式2(上)
Peripheral mySer As ServoRunnerA @ 0
Dim t,p As Integer
Dim i,j As Byte
Sub main()
myser.SetPosOffset(0,0)
myser.SetPosOffset(1,-90)
myser.SetPosOffset(2,-90)
myser.SetPosOffset(4,40)
myser.SetPosOffset(5,20)
myser.SetPosOffset(6,-90)
mySer.SetPosTimeAndRun(0,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(1,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(2,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(4,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(5,1500,0)
mySer.SetPosTimeAndRun(6,1800,0)
Pause 3000
t = 300
p = 300
Do
For j = 1 To 2
For i = 1 To 4
mySer.LoadFrame(0)
mySer.RunAllservo
Pause p
mySer.LoadFrame(i)
mySer.RunAllservo
Pause p
Next i
Next j
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參考程式2(下)
For i = 5 To 17
mySer.LoadFrame(i)
mySer.RunAllservo
Pause p
Next
Pause p
Pause p
Loop
End Sub
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終極任務---丟丟樂
目的 :遙控夾娃娃擲遠比賽
想法 : 用遙控器夾取娃娃
用遙控器命令手臂進入拋擲程式
提示 : 用動作編輯器設計最佳Frame
用遙控器S5進入拋擲程式
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Thank You
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實作應用
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