Transcript Hvataljka robota

AUTOMATIZACIJA
I ROBOTIKA
tema:
HVATALJKA ROBOTA
Kviz počinje !
Podelite se u dve grupe
SKRIVALICA
Pravila za otkrivanje
skrivalice
Ispod 16 polja nalazi se
tajanstvena slika
Učenici podeljeni u dve grupe
naizmenično biraju
jedno od ponuđenih polja
Klikom na odabrano polje
otvara se pitanje
Tačnost odgovora se proverava
na desnoj strani slajda
Ako je odgovor tačan ponovo
kliknite na pitanje da bi se
pojavio deo tajanstvene slike
Ako odgovor nije tačan učenik iz
druge grupe bira novo polje i
daje odgovor na dobijeno pitanje
Tek kada se otvore sva polja
učenici stiču pravo da odgovaraju
na već otvoreno pitanje
Bez obzira da li je pogođeno
šta se nalazi na sakrivenoj slici
igra se nastavlja dok se ne daju
svi odgovori na pitanja
Tačan odgovor donosi
ekipi 5 bodova
Ekipa koja pogodi šta je na
skrivenoj slici dobija 20 bodova
ODGOVORI
Koliko stepeni
slobode ima
1
slobodno t elo
u prostoru?
Šta se meri
linearnim
2
potenciometrom?
Koje cifre
sadrži binarni
3
sistem
cifara?
Pročitaj:
4
A/D
konverzija
16
translatorno2 pomeranje
0 3i 1
Za šta se
koristi
5
skraćenica:
EKM
Pročitaj:
6
D/A
konverzija
Koji je
osnovni
7
uređaj
vizuelnog
sistema?
Šta se meri
mernim
8
trakama?
analogno4- digitalna
elektro - koračni
motor
5
digitalno -6analogna
kamera
7
sila
8
Šta su
9
AC motori?
Koji sistem
Koliko stepeni
cifara koriste
10 ima
11
slobode
digitalni
sferni zglob?
uređaji?
Šta su
12
DC motori?
elektromotori
9
naizmenične struje
3
10
binarni
11
elektromotori
12
jednosmerne struje
Kako se
kod nas
13
nazivaju
step motori?
Šta meri
14
relativni
enkoder?
Za šta se
koristi
15
skraćenica:
CNC
Koliko stepeni
slobode ima
16
cilindrični
zglob?
elektro - koračni
13 motori
ugaono 14
pomeranje
numeričke
15 mašine
2
16
ZAVRŠNI UREĐAJI ROBOTA
1. Hvataljke
2. Alati ili uređaji za
procesne operacije
3. Merno-kontrolni uređaji
HVATALJKE
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA
TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA
TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA
TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA
TOKOM PRENOŠENJA
ZADATAK HVATALJKE ROBOTA
HVATANJE
PREDMETA
DRŽANJE PREDMETA
TOKOM PRENOŠENJA
ISPUŠTANJE
PREDMETA
HVATALJKE
Podela prema načinu hvatanja:
1. Sa mehaničkim
prstima
2. Vakuumske
3. Magnetne
4. Prilagodljive
HVATALJKE SA MEHANIČKIM
PRSTIMA
Podela prema broju prstiju:
1. Sa dva prsta
2. Sa više prstiju
HVATALJKE SA MEHANIČKIM
PRSTIMA
Podela prema kretanju prstiju:
1. Sa translatornim
kretanjem prstiju
2. Sa obrtnim
kretanjem prstiju
HVATALJKE SA MEHANIČKIM
PRSTIMA
Podela prema mestu hvatanja:
1. Sa spoljašnjim
hvatanjem
2. Sa unutrašnjim
hvatanjem
HVATALJKE SA MEHANIČKIM
PRSTIMA
Podela prema načinu hvatanja:
1. Hvatanje trenjem
2. Hvatanje
geometrijskim oblikom
POGON MEHANIČKIH HVATALJKI
-Elektromotori
-Hidraulični pogon
-Pneumatski pogon
Najviše se koristi pneumatski pogon
Prednost ovog pogona je u velikoj
brzini izvršavanja zadate radnje
Mogući nedostatak je mala sila
hvatanja
Kinematska šema mehaničke
hvataljke sa pneumatskim pogonom
(otvaranje)
Ubacivanje vazduha
Kinematska šema mehaničke
hvataljke sa pneumatskim pogonom
(zatvaranje)
Ubacivanje vazduha
Sada ću vam prikazati
jednu simulaciju rada
hvataljke robota u
programu CIROS Studio
Besplatnu demo verziju
ovog programa možete
preuzeti sa Web lokacije
www.ciros-engineering.com
Sačekajte nekoliko trenutaka
Kliknite na ikonicu CIROS Studio Trial Version
koja se nalazi na paleti poslova i izaberite
primer Fanuc S700
IZABERITE
Kviz se nastavlja !
Izvršimo analizu prikazane
simulacije kroz odgovore
na sledeća pitanja
Tačan odgovor donosi
ekipi 5 bodova
Na slici je prikazan postupak:
a) montaže
b) paletizacije proizvoda
c) opsluživanja mašine
Konstrukcija robota na slici je:
a) pravougaona (portalna)
b) sferna
c) laktasta (zglobna)
Koliko osa rotacije ima robot na slici?
a) 3
b) 4
c) 5
Završni uređaj robota na slici
je u obliku:
a) hvataljke
b) procesnog uređaja
c) mernog uređaja
Hvataljka robota na slici je sa:
a) mehaničkim prstima
b) vakuumska
c) magnetna
Pogon hvataljke robota na slici je:
a) mehanički
b) hidraulični
c) pneumatski
Zašto?
Za identifikaciju dolaska i brojanje
proizvoda koristi se:
a) kamera
b) laser
c) fotodetektor
Za merenje rastojanja proizvoda i
zaustavljanje trake koristi se:
a) kamera
b) laser
c) fotodetektor
ČESTITKE
POBEDNIČKOJ EKIPI