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LEGO 講義3
1. Hitechnic 紅外線sensor介紹
2. Hitechnic 顏色sensor介紹
3. Hitechnic 加速度sensor介紹
4. Hitechnic 電子羅盤介紹
5. 期末Project規定
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Introduction
• 除了LEGO原廠套件所包含的sensor以外，也有
其他公司所出品，支援NXT的多種sensor。
• 以下為Hithchnic公司所生產sensor的簡介，包
含：
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紅外線 sensor
顏色 sensor
加速度 sensor
電子羅盤
1. HITECHNIC 紅外線SENSOR
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Hitechnic 紅外線sensor
• sensor內部含五顆紅外線感測器，分別以
60度散開。
• 程式寫法可使用超音波的宣告方式。
• 需可發射紅外線之器材當發射源(如紅外線
球，人體不行)，否則sensor沒有讀值。
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2. HITECHNIC 顏色SENSOR
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Hitechnic 顏色sensor
根據顏色差異傳回不同值。
程式寫法可使用超音波宣告方式。
測試方法：View->Ultrasonic cm
注意sensor距離不可太近或太遠，否則可
能讀不到值。
• 讀值總共1到17，請依實際環境測試為準。
(下圖僅供參考)
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3. HITECHNIC 加速度SENSOR
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Hitechnic 加速度sensor
• 加速度計，測量重力加速度的方向
• 程式寫法可使用超音波宣告方式。
• 水平面往上讀值為1-50，往下為255-205。
• 測試方法：View->Ultrasonic cm
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4. HITECHNIC 電子羅盤
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Hitechnic 電子羅盤
• 電子羅盤程式寫法也可使用超音波的宣告
方式。
• 測試方法：View->Ultrasonic
• 讀數乘上2為實際角度，以sensor頭對準，
正北邊讀數0度、東邊讀數45度(x2即90度)
、南邊讀數90度、西邊讀數135度、接近北
邊讀數至179度為止。
• 請注意sensor的方向，否則可能會發現東
西向是相反的，組裝前請先確認sensor方
向正不正確。
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Multithreading & #define 範例
• 以電子羅盤為範例的程式：
#include "NXCDefs.h"
task main(){
SetSensorLowspeed(IN_1);
int dir;
while(true){
dir = SensorUS(IN_1);
NumOut(0, LCD_LINE1, dir, true);
if(dir>125 && dir<145)
OnFwd(OUT_A,50);
else
Off(OUT_A);
}
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// 同超音波的宣告方式
// 讀取sensor數值
// 印出dir的值
實驗練習
• 請同學以事先組好的輪型機器人，加上超音波
sensor與光感sensor。做出能在黑線範圍內避障
的機器人，場地會用黑色膠布圍住，內部任意位
置會放置障礙物，機器人功能需保持在黑線範圍
內，並以超音波sensor避開障礙物。
• Bonus：另外裝上touch sensor，以touch
sensor當作程式執行/暫停的切換開關。
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期末Project規定
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