Transcript Strategii de reglare ale unei platforme mobile

Strategii de reglare
ale unei platforme
mobile
COORDONATOR ŞTINŢIFIC:
Prof. dr. ing. Bogdanov Ivan
Universitatea “Politehnica” din Timişoara
Ing. Szabó Csongor
National Instruments Europe
CANDIDAT:
Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Scopul proiectului:


Dezvoltarea unei soluţii uşor aplicabile pentru reglarea
unei platforme mobile autonome.
Realizarea comenzilor celor două motoare cu traductor si
cu ajutorul Motion Controller.
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Desfăşurarea lucrării

Studierea documentaţiei: Sisteme NI,Control
Adaptiv, User Manuals NI, cataloage etc.

Pregătirea şi setarea sistemului

Scrierea programului

Construirea platformei
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile

Modelul dinamic simplu al sistemului:
x  v cos 
y  v sin 
 
mv  F
I  N
intrări de control:
1
F  ( 1   2 ) ,
r
L
N  ( 1   2 ) ,
r
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Bucla de reglare PID NI-Motion:
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Schema Bloc:
Motion
Controller
Motor cu
traductor
Amplificator
Motor cu
traductor
UMI 7764
PXI 1031
5V
2005 Timişoara - Balla Réka
Amplificator
12V
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Conexiuni:
12 V PS
5V PS
U
M
I
7
7
6
4
FVDLIM 1
1 Motor +
HOME1
2 Motor -
REVLIM 1
3 Ground
INHIN 1 /
4 +Vcc12- 50V
GND
5 PowerGND
AOUT 1
1 + Set Val
AGND
2 – Set Val
INHOUT 1 /
3 Enable
STEP 1
4 GND
DCR 1
5 + Tacho IN
+5V
6 –Tacho IN
GND
7 Monitor n
ENCA1
GND
ENCA 1/
Index
ENCB 1
EncA
ENCB 1 /
+5V
INDEX 1
EncB
INDEX 1 /
2005 Timişoara - Balla Réka
8 Monitor I
-
+
M
O
T
O
R
9 Ready
10 + 12V/12mA
11 -12V/12mA
12 GND
M
A
X
O
N
M
O
T
O
R
C
O
N
T
R
O
L
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Arhitectura NI Motion Controller:
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Panou frontal:
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Block diagram:
Position in
Hierarchy:
2005 Timişoara - Balla Réka
Strategii de reglare ale unei platforme mobile
Vă mulţumesc pentru timpul acordat
2005 Timişoara - Balla Réka