Transcript NP-E25伺服馬達

製作者:盧 柏宏
奈精科技
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1-1硬體設備架構
1-2硬體設備圖示
1-3線路連接方式
1-4測試電路圖
2-1連接埠Com Port設定
2-2串列埠程式軟體
2-3Access Port串列埠程式
參數設定
2-4 NP-E25V1串列埠程式
參數設定
3-1伺服機指令格式
3-2啟動馬達全旋轉模式
3-3啟動馬達轉動角度模式
3-4啟動馬達教學模式
3-5啟動馬達回傳模式
3-6 NP-E25影片
4-1 四軸機械手臂
4-2 五軸機械手臂
4-3 Robot Arm Control
4-4 Teaching Mode
附件一 指令表
2

NP-E25
150°
300°
0°
DATA
GND
VCC
3

規格
-扭力25 kg-cm(9v/5A)
-速度0.15 sec/60degree
-日本進口馬達
-全鋁軸盤&金屬齒輪
4
由於馬達為非同步串列半雙工模式，故需藉由電路傳遞DATA至
電腦端作傳送與接收，並可藉由電腦端下達指令操作伺服馬達
作動，也可回饋伺服馬達的DATA設定。
5
NP-E25
OUTPUT:
9V/5A
USB轉
RS-232
6
VCC GND DATA
7
8



請至電腦裝置管理員確認Com Port是否有連線成功，並且Com Port的設定
參數，如下圖以Com Port 2為例。
我的電腦->>內容->>裝置管理員。
請依步驟1.2.3設定參數。
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
請至網路下載串列阜程式小助手、AccessPort串列
埠程式，或者，使用NP-E25V1程式。
AccessPort
串列阜程式
NP-E25V1
程式
10
AccessPort
串列埠程式
11


步驟1: 在Com Port Settings
設定程式使用的Com port和
Baud Rate。
步驟2: 在Sent Back
Message -> 3. Get ID讀取
NP-E25馬達的ID。或在Servo
Settings的Servo ID設定NPE25馬達新的ID，然後在
Global Command -> 1. Set
Servo ID更新馬達的ID。
OR
NP-E25V1程式
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




一個完整的伺服機指令(command)是由七個封包
所構成。
封包1與封包2為檔頭(header)，其值為0xFF與
0xFE。
封包3(ID)為選擇伺服機編號。
封包4(命令)為控制伺服機動作的指令描述，搭配封
包5及封包6可做細部調整。
封包7為檔尾(footer)，其值為0x00。
封包1 封包2 封包3 封包4 封包5 封包6 封包7
說明
檔頭
檔頭
ID
命令
資料
資料
檔尾
0xFF
0xFE
0x02
0x08
0x00
0X00
0X00
13




命令封包:0x07為啟動馬達全旋轉指令。
命令封包:0x08為關閉馬達全旋轉指令。
封包5與封包6為0x01時為順時針旋轉。
封包5與封包6為0x02時為逆時針旋轉。
封包1
封包2
封包3
封包4
封包5
封包6 封包7
順轉
0xFF
0XFE
0X02 0x07
0x02
0x02 0x00
逆轉
0xFF
0XFE
0X02 0x07
0x01
0x01 0x00
停止
0xFF
0XFE
0X02 0x08
0x00
0x00 0x00
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角度轉動計算方式:
1bit=0.4° 1°=2.5bit
角度起點=0x00 0xDB=219bit=0°
角度中立點=0x02 0x52=594bit=150°
角度終點=0x03 0xCA=970bit=300°
 Ex:
角度30°=594bit300(120°*2.5)bit=294bit=0x01 0x26
角度105°=594bit113(45°*2.5)bit=481bit=0x01 0xE1
角度120°=594bit75(30°*2.5)bit=519bit=0x02 0x07

封包1 封包2 封包3 封包4 封包5 封包6 封包7
角度30° 0xFF 0XFE 0X02 0x02 0x02 0x07 0x00
15

此指令會讓馬達不出力，轉軸為可活動。通常配
合讀取角度值來紀錄動作。可用手動旋轉轉盤至
需要的位置，再利用讀取回傳指令來記錄角度位
置。
封包1
教學模式 0xFF
封包2
封包3
封包4
0XFE
0X02 0x06
封包5
封包6 封包7
0x00
0x00 0x00
16

回傳指令表:
回
傳
多
種
訊
息
動作
封包1 封包2 封包3 封包4
Model Number
韌體版本
ID
Baud Rate
位置
角度最小值
角度最大值
0xFF 0xFE 0x01 0x03
容許最小電壓值
容許最大電壓值
扭力最大值
目前扭力值
目前KP值
目前KI值
目前KD值
目前電壓值
封包5
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
0x09
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
封包6
封包7
0x00
0x00
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1.回傳ID值
2.回傳目前扭力值
18
3.回傳KP值
4.回傳KD值
19
20
21
22
23
24
Package 1
(檔頭)
動作
回中立點
移動至目標位置值
Model Number
韌體版本
ID
Baud Rate
位置
回
角度最小值
傳
角度最大值
多
容許最小電壓值
容許最大電壓值
種
扭力最大值
訊
目前扭力值
目前KP值
息
目前KI值
Package 2
(檔頭)
Package 3
(伺服機ID)
Package 4
(Instruction)
0x01
0x02
0x03
0xFF
0xFE
0x01
Package 5
Package 6
0x00
0x00
詳見備註A
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
0x09
0x
0x0B
0x0C
0x0D
目前KD值
0x0E
目前電壓值
0x0F
調整馬達扭力最大值
教學模式
0x04
0x06
啟動全旋轉模式
0x07
關閉全旋轉模式
取得目前電壓值
修改KP
修改KI
修改KD
變更原點(詳見備註D)
修改伺服機ID
0x08
0x09
0x
0x0B
0x
0x0E
0x
Package 7
(檔尾)
0x00
0x00
詳見備註C
0x00
CW：0x01
CCW：0x02
0x00
0x00
KP
KI
KD
0x00
New ID
0x00
CW：0x01
CCW：0x02
0x00
0x00
KP
KI
KD
0x00
New ID
25